减速箱和伺服电机选型，新人求指导

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菜鸟有几个疑问，可能比较弱智，还是希望有大佬解答一下：
计算1有很多位置看不懂，假设减速比是1：R，那么伺服电机轴上的负载惯量为什么是J/R^²，我本来以为是J/R的，有点迷茫……

根据那个惯量＜3*jm的原则，怎么就选择了750w的电机？还是说这里也是猜的，在后面算出输出转速后再重新选电机？但是跟161r/min比较，为什么最后算出来的24rpm
可以通过验证？