带传动下的伺服电机与减速器选型

天涯晴天

请大家帮我看看，这么计算选型伺服电机与减速器对不对？谢谢！
中途有些详细计算过程就省略了，只列出公式和结果

带传动的转矩:
克服负载所需转矩: T=F*r/i带η=3.35N·m(过程略）其中F=ma，i带=2
克服摩擦力所需转矩:T=f*r/i带=9.225N·m，其中f=μmg
总输出转矩T总：12.57N·m
已知带轮转速=383r/min，预选的转速3000r/min的伺服电机
所以i减速比=3000/383≈8
电动机输出轴的必要转矩TM=T总/iη（取0.9）=1.414N·m，其中i=i带*i减=2×8=16
考虑安全系数，所以电机输出转矩：T输为2.829N·m
已知总负载的惯量为J总=0.188850625kg·m2

惯量匹配：
折算到电机轴转动惯量为J电=Jm/(i减*i带)^2=0.000737698 kg·m^2
预选电机(1.5KW 额定扭矩为4.9N·m的 安川电机SGMSH15A□A，200V,转子惯量为0.000247kg·m^2
其转子惯量比为：JL/JM=0.000737698kg·m2/0.0002477kg·m^2=3
因为JL/Jm<3,  T输出<T额定，所以电机满足使用要求
（减速器考虑也可考虑用）

减速器选型：
T减速机=T输出转矩*i*k工况系数=2.829×i减×i带*1.25=50.922N·m
预选的减速机额定扭矩：T减额=120N·m
样本中减速机惯量为j减样本=4.77E-04kg·m2
（J减样本+J电）/J安川电机=（4.77e-04+0.000737698）/0.0002477=4.92<5
因为T减速机<T减额，（J减样本+J电）/J安川电机<5，所以减速器满足使用要求。