6-RSS并联平台结构参数优化问题

超爱碳水

6RSS 并联平台，每条支链从电机开始是 R(转动关节)—S(球形关节)—S(球形关节)。它一共有 6 个尺寸参数：连杆的长度，曲柄的长度，上平台圆周半径，下平台圆周半径，上平台球铰分布角度，下平台转动副分布角度。
要保证平台的承载能力达 1000kg，同时保证较大工作空间。因此要对这 6 个尺寸参数进行优化设计。
) b- M. _- ^* w$ N5 h0 A. N我看文献了解到，优化设计常使用性能图谱法。但是这里要设计的参数数量太多了，有 6 个，不好用性能图谱法，请问有解决办法吗？
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