求助：穴盘搬运机器人的升降机构、回转机构和平移机构怎么设计合理呀？求指点

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问题描述：需要设计一台能够自动搬运温室穴盘的装置。主要工作流程如图一所示，搬运机器人从苗床上拾取穴盘后，通过自身的运动把穴盘搬运至苗床旁的AGV小车上。搬运机器人的末端执行器如图二所示，是一个“叉子”，通过伸入穴盘底部进而拾取穴盘。搬运机器人主要由底盘、升降机构、回转机构、平移机构和末端执行器组成，如图三和图四所示。
9 {6 \) H+ @& B- S! T4 o% w设计力求简单易实现，不拘泥于图片所给的形式。由于经验欠缺，升降机构、回转机构和平移机构不知道怎么设计合适，恳请各位前辈不吝指导，提提建议，拜谢！
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魍者归来

回转机构可以考虑内齿圈回转支承。剪刀叉升降不是很稳定，要慎重。平移正常的直线导向机构都OK。

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魍者归来 发表于 2021-4-14 23:10
* p& U- D4 l: t回转机构可以考虑内齿圈回转支承。剪刀叉升降不是很稳定，要慎重。平移正常的直线导向机构都OK。

感谢前辈的指点！我打算水平位移机构和竖直升降机构都用丝杆机构，回转机构用内齿圈回转支承。这样的一套组合有没有大的错误，或者有没有什么特别需要注意的地方呀？（没有经验，希望能提前避免一下大的错误，望前辈能指点一二）

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学习了

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加加油

寒风123

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水平、垂直位移用丝杠螺母组的话，需要注意行程不能大，通常超过2米就不适用用丝杆了，因为会因为自重导致丝杆有弯曲变形，影响使用寿命。长行程可以使用齿轮齿条传动。

孤鹰GE

看看。

戴尔高

回转机构要用回转电机+回转支承（大齿轮轴承），顶升机构，这种行程大的，用剪刀叉比较好。都可以从调查成熟产品或专业供应商了解方案。这个工况看起来有一定负载，对精度要求不高。有很多细节要仔细考虑才行。