请教大神，这个机构的自由度是怎么算出来只有1个？这里面为什么有8个高副呢？

少盐

majingfeng

A B C处都是复合铰链
- }5 l; B2 K8 g1 @6 r6 Z: \% u2 ?. s另：是8个低副

majingfeng

A B处各3个 C处2个

majingfeng

错 是A C处各3个 B处2个

少盐

谢谢讲解和提醒，ABC处都是复合铰链，运动副应该是构件数减1

远祥

首先，要明白单个平面构件只有3个自由度。为左右移动，上下移动，旋转。
  z" \9 t. f. z& @$ }计算公式为：F=3n-2Pl-Ph。
- s1 [9 Y7 C$ ^) L( M2 `$ tF为机构自由度，n为平面构件的数目，Pl为低副的数目，Ph为高副的数目。
n为能活动的构件，固定的不算。平面接触的为低副。点或线接触的为高副。