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标题: 请教:惯量匹配问题 [打印本页]

作者: 枫叶正暖    时间: 2024-10-8 16:49
标题: 请教:惯量匹配问题
本帖最后由 枫叶正暖 于 2024-10-8 16:51 编辑 3 T# N% R& J- F/ A) q; K

2 Y- a* r! P: K( Z+ A7 X# t! k问题描述:选择无框力矩电机+编码器进行驱动,设备会频繁换向,由于不准备用减速机,导致惯量比很大,达到65了。如果采用皮带或者齿轮传动方
. C' `* Q0 l6 [, _. Z式,需要进行惯量匹配。1 I3 i( D( n% F% E$ J

0 ?) r7 l* w/ h但是如果电机模组转子通过螺钉直接和负载连接,这种情况下还需要考虑惯量匹配的问题吗?( M) f6 L7 o2 C% g7 R2 S
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作者: 564156415gdr    时间: 2024-10-8 17:43
个人认为都需要考虑吧。
作者: xia镇东    时间: 2024-10-8 18:06
是否要匹配惯量,这个跟你需要的响应速度快慢有关。负载惯量大,启动就慢,停下来也慢。看你的接受范围,太慢就会成为所谓的“不受控”。一般的惯量比控制在10左右( m" M3 ^1 h7 W

作者: duduxiaozi32    时间: 2024-10-9 08:24
按我个人理解,无框力矩电机直连不用考虑惯量比问题,既然转子都是刚性连接在一起,那怎么算哪个是电机转子惯量,那个算负载惯量。且对于为何要考虑惯量比问题,有的文献提到,由于机械传动存在间隙,在换向及加减速时发生碰撞对系统产生冲击,合理的惯量比有助于系统稳定及电气控制。这都直连了,我个人觉得不用考虑惯量比
作者: 枫叶正暖    时间: 2024-10-9 08:29
564156415gdr 发表于 2024-10-8 17:43
. v. Q- H1 i% ^# C个人认为都需要考虑吧。

7 {( w' X' K8 i/ K! ?在网上查阅了一些有关惯量匹配的资料,提到之所以伺服系统驱动时需要注意惯量匹配,是因为采用皮带,齿轮等传动方式时,传动过程中存在碰撞和刚度不足的问题,会导致负载运动相应速度滞后。如果我的负载和电机转子直接用螺钉连接,相当于两者是刚性连接,还是没搞清楚这种情况下是否还需要考虑惯量匹配的问题,或者说这种情况下惯量比是否可以适当增大一些。
作者: 枫叶正暖    时间: 2024-10-9 08:31
xia镇东 发表于 2024-10-8 18:065 a8 \# Y$ V* ^" X/ T
是否要匹配惯量,这个跟你需要的响应速度快慢有关。负载惯量大,启动就慢,停下来也慢。看你的接受范围,太 ...

# b& R+ m4 T& [谢谢你的解答。计算发现电机扭矩是够的,但是惯量比还是偏大。
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作者: 君越168    时间: 2024-10-9 10:43
给你一个参考安川的DD马达2 N9 `) ~4 \" g* Z! Y  Y1 K

作者: jinshenxiaohuo    时间: 2024-10-9 11:26
考虑,亲身经历,不考虑的话匹配不起来,刹不住车
作者: xia镇东    时间: 2024-10-9 11:32
枫叶正暖 发表于 2024-10-9 08:31
/ F  [4 b+ u5 W( b9 i谢谢你的解答。计算发现电机扭矩是够的,但是惯量比还是偏大。

9 U$ E* s; y. W- S3 [) H硬连接也是要考虑负载容不容易被电机驱动,就是启动以及刹车的问题,一般惯量比控制在10以内,也有宽松一点的控制在20以内。如果不加减速机可以考虑高惯量电机。实在不行还是要加上齿轮减速或上减速机* B& d; V/ r" [/ f, w" A; N

作者: 枫叶正暖    时间: 2024-10-9 11:51
xia镇东 发表于 2024-10-9 11:32
5 m" _$ U* x3 U3 t, `" N' k3 N* ?硬连接也是要考虑负载容不容易被电机驱动,就是启动以及刹车的问题,一般惯量比控制在10以内,也有宽松一 ...

3 Q3 Q) y+ l9 ]. Z- \谢谢解答,再结合7楼和8楼两位提供的资料和经验,即使是硬连接也是要考虑惯量匹配的问题,后续还是要好好计算一下。
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1 ^3 N: q" A' `7 b/ o3 h/ qDD马达的使用和我的这种无框力矩电机连接方式一样的,刚刚也找了一点有关DD马达的资料,对比于其他传动方式,硬连接的时候惯量比可以适当加大。2 R4 b1 B5 O. b) e8 G# X

作者: 噩梦醒来    时间: 2024-10-9 14:04
T=J.β  电机扭矩一定的情况,负载惯量越大,角加速度越小,启动和停车就慢。这就是为什么要考虑惯量匹配的原因。单从能不能驱动来看,轴承摩擦力很小,扭矩一般都是足够的。
作者: cangzhoumj    时间: 2024-10-14 16:21
需要
作者: liuxing0610    时间: 2024-10-25 13:54
枫叶正暖 发表于 2024-10-9 11:51# }; [  a' u8 u9 o9 Y& W
谢谢解答,再结合7楼和8楼两位提供的资料和经验,即使是硬连接也是要考虑惯量匹配的问题,后续还是要好好 ...

+ b# G. Y+ m, @2 k请问一下您发的这个资料的名称是什么,想学习一下$ ~7 {& v0 P3 ~- X7 L8 P4 o+ S

作者: 水水5    时间: 2024-10-26 09:23
本帖最后由 水水5 于 2024-10-26 09:32 编辑
3 u- E( C( `9 F; l) U: v
7 }; v$ V( @, C# N8 {我有不同的看法,但是结论还是要进行惯量匹配。为什么呢?因为没有绝对刚性的链接。
$ J, Y* b2 D) n3 s7 @! f4 b3 Q具体表现,也是响应问题,或者说是震动。) S1 v* u. _1 ^6 q
浅显一点的,一般搞机械的同志可能都没有调伺服的机会。不巧,我有一次,所以加深了对惯量的理解。$ D: i0 e; K& W
一台松下伺服做的桁架,有一个很长的悬臂轴。如果从伺服参数中调节惯量比,就能在启动和停止时很好的抑制末端的震动。; b/ n$ X  A: l7 |/ Z
我猜他内部驱动计算了加减速时间,通过正确的惯量,能得到一个比较柔顺的减速曲线。
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1 s( x; \! j: j但是调节范围是有一定局限的,不是说惯量比可以无限的大。古语讲蚍蜉撼大树
) l  h8 D  {  r/ e  D旋转运动中的惯量类似与直线运动中的质量,是阻碍运动变化的能力。或者说,惯量约大,加速度越小。但这是抽象出来的理想模型。实际使用中肯定有其他的干扰因素,有恒定的阻力等等。同样的,在理论力学中,是将物体看作刚性的,但是在材料力学中是将物体看作柔性的,任何物体都有变形。所以,力的传递也有一个过程。选择合适的惯量比就是将物体的变形忽略掉。  
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' B$ I7 r2 \2 F, w& l在没有减速机的情况下,一般惯量比不会很大,除非你需要的加速度很小。加速度很小的时候,这个时候一点点阻力一点点扰动就可能导致加速度的失效。那传动结构的弹性变形就会尤为明显。  一般伺服电机的默认设置是0.2秒加速到3千转每分,(经过计算,此时的惯量比约为25倍)即电机空载是的扭矩加速电机自身的转子所能带来的惯量,能够达到这个加速度。。那如果直连的话,其实这个惯量比就有点类似与带载启动与空载启动的加速度比值。如果惯量比很大,那负载的加速时间就很长,这是不可取的,目前应该没有这样的机械。
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4 K1 F, ^( Z% s' A# {5 E以上,经验有限,难免也有不足的地方,欢迎讨论。
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