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标题: 开始设计一种大蒜播种机 [打印本页]
作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 11:07
标题: 开始设计一种大蒜播种机
在2014年就已经有这个想法，后期因为上班和离开农机行业，这个念头就放下了，现在上班已经腻烦了，准备开发几款设备自己来做，在自动化行业混了几年，设计能力和见识比之前稍微拔高了点，在这个基础上设计农机，觉得要稍微轻松点。
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4 g# z1 i, T, k2 v/ ]4 l上淘宝网上看了下大蒜播种机，基本上都是无序播种，蒜瓣是躺在地里的，我要设计的则是蒜尖朝上，提高出芽一致性。: M2 D/ n% j( p7 _( @+ E9 [. f
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1 a1 ?1 Q' t; X& Y3 m2 L: J( j
补充内容 (2021-7-23 14:34):9 B% _/ Y( B" G" D
有关注该帖子的种植大蒜的朋友吗？需要了解下蒜瓣种子的外观情况，也就是选种的标准，有兴趣的请给我留言或者微信联系我，多谢！研发成功了首先给这些提供帮助的朋友免费种植一季大蒜，只要你信得过我，哈哈……
作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 11:23
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( D: H/ C2 R, R[attach]510898[/attach]1 I1 G4 b# W) I& l# A. m/ C  _# ^
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作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 11:25
以上都是只管从料箱中分离出一个到两个蒜瓣，直接按照一定间距丢到土里算逑的，有看过抖音上用播种机和人工播种的出芽状态比较，机器种植的出芽不齐，乱糟糟的，因为深浅不一致，而且蒜尖朝下的，发芽迟，能量消耗多，长的瘦弱。
作者: 翱翔天际    时间: 2020-11-1 11:34
打工上班和创业自己做生意是两回事啊，你要考虑清楚
作者: 譬如朝露    时间: 2020-11-1 12:20
打击下，你上次创业失败是什么原因？这么多年后回头再看，你这想法好幼稚，如果有利可图，你拿出来说，不等你研发出来，比你有钱有资源的会提前给你上马，不用等你创业了。就拿你自己说的，在自动化行业混了几年，设计能力和见识比之前只是 稍微 拔高了点，如何提高门槛？还有农民兄弟有钱买你那高端产品么？如果你搞不到国家资金支持，等你研发出来辞职，还是可以省省了。毕竟官员需要业绩，商业需要利益，无论哪项，都轮不到你来研发。钱和权哪样都比你有号召力，就算你提出了想法，不代表人家用你这想法做了设备就要付款给你。这是这几年有群人才给我的提示。你若想做成事情，事情未成功之前不要到处说，更不要与陌生人分享。
作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 15:36
譬如朝露 发表于 2020-11-1 12:207 I1 z1 \6 p7 i. D
打击下，你上次创业失败是什么原因？这么多年后回头再看，你这想法好幼稚，如果有利可图，你拿出来说，不等 ...
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谢谢提醒。
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作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 15:45
譬如朝露 发表于 2020-11-1 12:20
. m) D! p6 [+ B打击下，你上次创业失败是什么原因？这么多年后回头再看，你这想法好幼稚，如果有利可图，你拿出来说，不等 ...

1 a2 [) U2 f" m有的时候，研发就是一张纸，捅破了就不值钱了，不然就不会有什么专利法来保护了。比如康宁的玻璃熔炼垂流法，很多人知道工艺，但是不敢做，就是因为有专利法保护了。不要指望任何人或者任何单位，首先让你先拿技术出来让他们信服，等看到关键点了，那你就可以走人了，技术他们变通下申请另外一个专利完事。. ^. L4 W  C. _

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! R! a0 S9 l- s. q, f- y2 x' I有的时候开贴研发，一个方面是希望有人参与，看是否能获得一些帮助，另外我的观点也许会对别人的研发有一点帮助；其次也是一种宣传。& N2 y7 D7 _0 p% T% D7 k0 z
作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 15:49
之前有看过很多人设计大蒜播种机的时候，采用很多机械的方式，用什么螺旋筒，水选法（蒜尖和蒜底比重不同）来区分蒜尖和蒜底，个人觉得不现实。有考虑过X光线，但是那设备比较大，而且成像以及图像分析也是个很麻烦的事情，所以可能还是要采取色选机的相似模式，看这样是否行得通。
作者: 晓昀    时间: 2020-11-1 15:51
譬如朝露 发表于 2020-11-1 12:20
1 J6 |- W/ n! F+ F1 E7 S( S打击下，你上次创业失败是什么原因？这么多年后回头再看，你这想法好幼稚，如果有利可图，你拿出来说，不等 ...

4 r2 h$ C& F/ `! T; y机器性能好，价格高点给国家农场还可以推广，如果是面向农民兄弟，价格好，推广开很难的。2 f9 \; s; u$ j; P1 ^- i
作者: 晓昀    时间: 2020-11-1 15:52
听说前几年中国农大也在研究蒜头朝下的播种方法，蒜头朝下播种有些难度。
作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 16:07
我了解到的大蒜种植行业是，蒜种有时要浸种，有的要染色，如果是独头蒜，那处理工艺又是一码事，所以这个设备有点麻烦，不通用。不像收割机，收割水稻，小麦，油菜，大豆差不多都通用。$ U% E5 r: }. D  a, ]% l

% d3 w/ R+ Q: ?9 c3 I3 w4 h& v! h3 ?慢慢找关键点。
1 b1 y8 g; g  [$ E
% w! G6 d- T4 P' ]" p2014年试验过用发光二极管以及光敏二极管测试蒜头蒜底，试验结果是失败。
作者: 454141017    时间: 2020-11-1 16:30
自由落体播种的想法一定有人试过，只要保证蒜瓣大头向下落入一个筒内，冲气压实，点水覆土。问题是如何保证蒜瓣翻转时大头向下。欢迎来信商讨。
作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 17:43
454141017 发表于 2020-11-1 16:30
0 o! F% i2 o9 o% S0 w) Z/ h自由落体播种的想法一定有人试过，只要保证蒜瓣大头向下落入一个筒内，冲气压实，点水覆土。问题是如何保证 ...
- [% i, l) g- ]$ n/ @
哈哈……现在市场上所有的大蒜播种机都是自由落体式的。开沟，掉下去，覆土，完事。
$ d' \1 ~4 Q' m$ T+ X& B- P
作者: 大白小白    时间: 2020-11-1 18:10
lz的主要目标群定向在山东金乡？如何在当地找到合适的合作资源？
: s+ F* G% q/ X! h5 W) Y& @  H5 w7 q: W+ V
先要实地调查种蒜大户可以接受的正向率，性价比。是愿意买机还是租机？
; T' B1 H0 b& k3 r5 O% g8 ]7 s
9 V+ a  J7 V$ s) @: J; @知己知彼百战不殆。慎重初战。: k$ z9 _  i/ Z7 I! Q! @7 U; i

5 D' ^$ t1 H( f. p! x
作者: 大白小白    时间: 2020-11-1 18:13
@孙启明 有请版主点评
作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 18:23
大白小白 发表于 2020-11-1 18:10, S5 P& p# i- D$ r
lz的主要目标群定向在山东金乡？如何在当地找到合适的合作资源？
9 O" [1 r8 V! Y
4 V0 |0 T8 k+ l9 u" N& y/ G5 b先要实地调查种蒜大户可以接受的正向率 ...
- d  Q4 r7 U) s/ l
第一步，先做出掉头的执行机构，确保能蒜尖朝上，时间大约一年；; `: G6 [* T+ `+ C% N. E7 U! R
二、利用该执行机构，在沙土或者是钵体盘中做试验，样机遮挡好，仅拍摄上料和摆料的效果，上抖音西瓜等视频发布视频推广；另外参加各种展览或，因为展览会上展位价格较高，单纯执行机构仅需要个小展位就好了，楼下整机展位价格太高，耗时三到四个月，有可能一年；! E% Q2 L8 N7 m5 Y8 X; ?
三、制作单行机构，田间试验，观察种植效果，且跑破坏性试验；六个月；$ i# t- k: U: o$ ^2 x* M
四、制作四行或者五行样机，田间试验，测试种植效果，破坏性试验；六个月；
$ ]# D; Q4 k9 F5 {, L+ e6 b& ]五、根据前期联系的意向客户，试验性免费种植一亩田，如果相信该设备，因为毕竟有空跑视频，设计者田间试验后出芽效果视频（长时间快放视频，不间断），因此会有第一个吃螃蟹的人，可以采用雇用方式种植，按照种植面积计算，会比人工少收点钱，株距务必准确，我做过插秧机，株距调整机构，轻车熟路；5 R2 S8 ]. j* I1 z1 m# [: l; w
六、设置代理商，区域代理，当然产品要有代差和系列，比如单行，两行，四行，株距可调，且满足浸种以及拌种需求。. ^: ~5 ^: S% c
1 N. n4 h$ ~! c/ o" Y  R
目标不高，第一年能推出去50台就足够了，后期每年实现在300到500台，已经足够了。所以总的算下来，要三到四年时间。' L' v$ |, k1 F) y: d+ r& p  W
' h* E3 Z1 ~6 L: l! I
这个急不得的，所以辞职专门做这个，不划算，每个构思出来后做成对应的执行机构样机，至少要一周的时间，现在的条件和之前相比差太多了，原来厂里有车床钻床等各种加工设备，现在上班了管理设备，这些玩意儿都没有了。; w9 n. t' r+ P
作者: 大白小白    时间: 2020-11-1 18:27
@dygxt 有请农机领域的大侠/ W0 l9 e2 Z' x: h9 N( `
作者: 大白小白    时间: 2020-11-1 19:50
大白小白 发表于 2020-11-1 18:13
+ `  T% \2 A# ~) r( b@孙启明 有请版主点评
0 @% {# l, Z* j
https://haokan.baidu.com/v?pd=wisenatural&vid=13789751163934605396
! v+ C) ]4 ?) x- N9 c
2 y, y7 I- V8 m3 {这是@孙启明 版主提到的韩国大蒜播种机的视频。
2 V6 r. b9 K. ^& ~8 G5 f- z% s
- p# e  o+ u: @
作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 20:32
大白小白 发表于 2020-11-1 18:27
$ D& z5 K3 i0 h8 X5 R@dygxt 有请农机领域的大侠
1 w3 o4 O% f: z5 ]
俺本身就是农机领域的大侠，哈哈……
2 C: _9 ^! Z. Y) _& O" z
作者: 大白小白    时间: 2020-11-1 20:35
awolfbee 发表于 2020-11-1 20:32
# M* |1 E, O. Q) u6 I9 G9 s; d8 N俺本身就是农机领域的大侠，哈哈……

( ]: y) K% j  J. \, }0 p
/ j' h6 M: Y# y1 d你如果不停歇的，作动源的确是方便了，但如何调节柱距？
* N' S9 [' f7 }
作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 20:48
[attach]510913[/attach][attach]510914[/attach][attach]510915[/attach][attach]510916[/attach]1 W  |2 T& T% _9 {0 I& `. d& s
大蒜的头尾，肉眼区分没问题，但是我总不能后面挂上几个人来识别哈……
5 }3 w1 D) {" ?6 q% D$ f" P2 ]$ c% e
作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 20:50
大白小白 发表于 2020-11-1 20:35
% g. M+ w" y# |) f: h你如果不停歇的，作动源的确是方便了，但如何调节柱距？

) _: Q1 ~0 r( ]6 K: F* p% d株距主要是行走部件和种植部件的速度匹配，在行走速度不变的情况下，调节种植部分的速比，种植速度快点，株距就小，种植速度慢点，株距就大。
9 H3 o5 U. D* v$ |4 ~: Y- w1 t3 V
作者: 大白小白    时间: 2020-11-1 20:56
awolfbee 发表于 2020-11-1 20:50+ Z9 A9 O8 b3 \) ^
株距主要是行走部件和种植部件的速度匹配，在行走速度不变的情况下，调节种植部分的速比，种植速度快点， ...

$ L" ^# {: \6 r* \: b2 t5 e可以借鉴韩国人的优点，至少它停止状态下是垂直入土。
1 s, }, B! ^' z! ]+ J$ n7 y匀速运动，又要可调速比（无级，有级？），这无疑增加了成本。而且难以做到垂直。
2 L/ U2 i) C. \: I
作者: 大白小白    时间: 2020-11-1 21:01
大白小白 发表于 2020-11-1 20:56
3 h; F8 d1 Q' u% e5 o可以借鉴韩国人的优点，至少它停止状态下是垂直入土。0 w: v( @* F6 h2 b% F7 ]
匀速运动，又要可调速比（无级，有级？），这无疑 ...
7 b& _2 Z, C% K" K2 c. d% n5 l. z
正向（稳定性，压倒一切），
' L+ g$ Q, Q9 L价格/成本（性价比，农民敏感），
" s# n1 u8 b0 X! L. S/ m& A6 u速率（屈居第三）。6 e6 g4 i# }* }, B7 ?* N# h

; q; d+ ?2 F# Q2 `
, w; V$ j" z1 ]% \5 r# X* I' }
作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 21:03
大白小白 发表于 2020-11-1 21:01
+ q# G! p; |, G: d% D正向（稳定性，压倒一切），/ I3 n( z) s8 Z$ H% k+ N4 `
价格/成本（性价比，农民敏感），7 a9 X: T; }' {
速率（屈居第三）。

$ `, F* T3 K3 j5 F实际上在初期，首先是效果，比如95%以上的蒜尖朝上，然后是稳定性，最终在确保前两项的情况下提高效率，但是有个平衡点。- ~( F# `6 i4 u) i  c
作者: 大白小白    时间: 2020-11-1 21:03
awolfbee 发表于 2020-11-1 20:50
( R& W2 c: A" A, `6 H, T株距主要是行走部件和种植部件的速度匹配，在行走速度不变的情况下，调节种植部分的速比，种植速度快点， ...

$ G" N4 Q  a. b- y* C' f# _韩国人不会那么蠢，想不到行进中播种。我觉得是为了垂直。
! S7 A4 ^* p8 l, ]
作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 21:08
大白小白 发表于 2020-11-1 21:03
( L; g% c) A1 F3 \. t6 J; {( d韩国人不会那么蠢，想不到行进中播种。我觉得是为了垂直。

; w  V. E+ J/ a- H大蒜种植，就算是蒜头歪掉了，发芽也是直的，我之前用油壶种植过大蒜，侧面钻孔，最终长出来的大蒜都是垂直的。关键的是结构简单，因为去掉了同步系统，种植部分在相对车体运行的情况下，如果速度不匹配，会导致种植部分在地面划沟，而在空行程部分要快速，才能以规定株距种植植株。# j& Y0 c$ X3 R2 c* X  _3 ~7 O
作者: 大白小白    时间: 2020-11-1 21:20
awolfbee 发表于 2020-11-1 21:08
, A: A# w) n; g6 z+ I; ^大蒜种植，就算是蒜头歪掉了，发芽也是直的，我之前用油壶种植过大蒜，侧面钻孔，最终长出来的大蒜都是垂 ...

7 u& h0 x1 N5 I0 Y垂直入土，尾下头上，能够以最短路径出苗；
0 ~9 S: ^- M$ s而苗出了土，因为向阳特性，肯定是垂直向上的。
: j& N& u: r2 ]苗在土里的垂直和出了土的垂直是两码事。8 Y( D3 a9 ?* G1 q5 i. D% `

3 K, p4 B  {4 x7 q比较三者：; k1 A, O3 o% v! q. m+ N
1）正向，垂直入土；
: i1 P1 l0 s9 P% R% ^$ a' G$ @2）正向，倾斜入土；
& |0 v6 M- p2 W% t3 Q% n( N3）水平。- G3 I1 K, w( z0 o
8 U6 u  s1 k! A7 a! r6 X
韩国人的方案，不需要同步，也不会划沟。如果不算传动系统，也是极其简化的。. j% K3 B/ F8 `
作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 21:27
大白小白 发表于 2020-11-1 21:20' h. N1 }1 e; d/ e+ |
垂直入土，尾下头上，能够以最短路径出苗；6 ]. B5 E5 ^/ {$ V) n* Q
而苗出了土，因为向阳特性，肯定是垂直向上的。1 Q1 z) ?" y' f
苗在土里的 ...

  U& ^/ k+ r" A' Y大哥，你所提到的韩国人的设备，是自由落体，蒜瓣要么头朝上，要么头朝下，应该对半分的，没有蒜尖识别装置。3 D& K4 T2 A( ^$ }  v6 ^( w
作者: 大白小白    时间: 2020-11-1 21:31
awolfbee 发表于 2020-11-1 21:27
2 G/ V9 O$ e2 W* }3 r& _大哥，你所提到的韩国人的设备，是自由落体，蒜瓣要么头朝上，要么头朝下，应该对半分的，没有蒜尖识别装 ...
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这部分没看到。不敢说实现了，也不好说没。需要实机考察。( @+ r- |' c' s' v
作者: 大白小白    时间: 2020-11-1 21:37
晓昀 发表于 2020-11-1 15:525 a3 i1 o0 j* g& N8 t
听说前几年中国农大也在研究蒜头朝下的播种方法，蒜头朝下播种有些难度。

0 `0 _- |  f, w. D% C1 x女侠连这个也关注啊" Y6 Q* B2 s+ w0 l' Z/ |
作者: 晓昀    时间: 2020-11-1 21:41
大白小白 发表于 2020-11-1 21:37
" X. z1 P3 B* G- M女侠连这个也关注啊

) \- Z: [; ?/ p2 e8 T% b, w有个朋友有个千亩的种植园，以前他询问过这类机器，所以，关注过一段时间。* ]; c- Q# s3 S
作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 21:51
大白小白 发表于 2020-11-1 21:319 k$ ^: X2 r% D
这部分没看到。不敢说实现了，也不好说没。需要实机考察。

, b4 n& S5 Q; H: z5 z2 N搞机械多了，看看机构复杂程度，只要是没有盖上外壳的，多看看，基本结构就知道了。
9 r7 C- r% D  y8 I0 F5 u2 g" S
  e! V) K/ s/ P刚才在和一个还在搞农机的朋友聊天，他劝我不要再进入农机行业了，太难做了，哈哈……………………
) [1 o9 M$ \' O* D- k2 H. L
作者: awolfbee    时间: 2020-11-1 22:27
明天要上班了，上班就只能在纸上画图了，也不能上网了……好憋闷……
作者: 大白小白    时间: 2020-11-1 22:28
晓昀 发表于 2020-11-1 21:41
+ E) `2 e" x3 l9 d) u: j0 R有个朋友有个千亩的种植园，以前他询问过这类机器，所以，关注过一段时间。

- \5 G& X/ L/ `1 K0 G都种了啥，吃货特别关注。
$ N- \0 Q& V& G8 Z: f& R1 J* b' i
作者: 大白小白    时间: 2020-11-1 22:30
awolfbee 发表于 2020-11-1 22:27; W8 m# H2 R: ?3 M  ]1 h' d
明天要上班了，上班就只能在纸上画图了，也不能上网了……好憋闷……

2 D( B, X9 ?9 r: A大侠以半年为时间单位的计划，要不忘初心才好。4 V. {2 o+ y7 ?/ y  _
作者: 向宏    时间: 2020-11-1 22:54
我觉得要蒜瓣尖都朝上不容易实现。
作者: 大白小白    时间: 2020-11-1 23:09
向宏 发表于 2020-11-1 22:54
9 K; d6 h  |; D/ P% U0 L我觉得要蒜瓣尖都朝上不容易实现。

# c. e' u; B( K- @3 y( j都朝下也不容易实现。$ ]0 ^  n- P7 b- Y, @  F( {
作者: 譬如朝露    时间: 2020-11-2 10:12
awolfbee 发表于 2020-11-1 15:45
- q! s0 r' r4 ]+ W7 H有的时候，研发就是一张纸，捅破了就不值钱了，不然就不会有什么专利法来保护了。比如康宁的玻璃熔炼垂流 ...
' Q( l9 M/ _$ F6 x2 j5 }
是哟，这些年有些人用了些不太光彩的手段对付我，所以我会有感触。我不做农机，这几年对机构的理解可以提些建议，视觉可以帮你定向，但以现在的保护程度，估计价格不菲，农民兄弟不一定能承受。还有就是纯机械的定向，环保。做为农业，我认为应该是首选。我可不希望种子阶段就被污染了。做为机械定向，事实上有很多定向机构。你可以了解下。就算是自由落体，你认为两头差别不大，不好识别。但通道足够，仍然能区分。当然我能想到的，那些人才应该也能想到。这就是举个例子，想必自由落体有人申请专利了？中国农机中用自由落体原理选种的农机不少吧。其实现在专利有很大的bug，像这种原理性的东西要保护个一二十年？以前实用新型也就五年，好像有人改成十年，不知咋想的。不利于技术普及，有点诈骗的嫌疑+ s/ T9 Z8 ^/ p  q) s' y
作者: lmcvita    时间: 2020-11-2 17:16
换个思路不知道可行吗？一定要在农机上实现方向分选+播种？5 z3 \. G+ P% d  H
比如先做一台筛选装盘的设备解决蒜头朝向的问题，然后把分的好料盘装载在播种机上确保垂直播种...
作者: 尚未苟且    时间: 2020-11-2 18:34
用视觉将大蒜定位可能是唯一的方法，这一个步骤在工厂内实现。采用种子编织机的形式，将区分好的大蒜编织到种子带内，然后再播种到地里去。这样还有一个好处，直接机器区分好坏大蒜种子。
作者: awolfbee    时间: 2020-11-2 19:16
lmcvita 发表于 2020-11-2 17:16
, W3 `1 i2 X( G1 d% x; I+ ?1 X换个思路不知道可行吗？一定要在农机上实现方向分选+播种？
& i4 A( ]7 Y2 \" s. G- d比如先做一台筛选装盘的设备解决蒜头朝向的问 ...

8 }5 T# U1 @0 p# H7 D; q  U能够一次性实现的最好选好就种植下去。
$ N7 I+ n. ~/ U! ?  j0 W5 h! \* v5 U7 z+ q0 V6 d' B4 n, p, a
有种子织带机，但是那是非常小的种子，大的种子容器大，不划算。- N; F# [1 E$ P
作者: awolfbee    时间: 2020-11-2 19:25
[attach]510981[/attach]0 D) O' K) f+ J

4 z+ T+ `, R7 ~4 y; c/ c8 n. Y+ N晚上回来，把白天构思的种植部分做了个模型测试了下，基本上可以实现垂直向下，并匀速向右侧运动且上升的状态，也就是说，水平分速度可以跟上机身向前走的速度，但是这两个曲柄的驱动，则是普通的机械轴完成不了的了，要用伺服电机了。
4 h, e9 f& Z* {/ P2 O. J% {4 u
作者: awolfbee    时间: 2020-11-2 19:26
尚未苟且 发表于 2020-11-2 18:34
# k/ ~8 l5 }* Y  ^8 l/ o/ u% N用视觉将大蒜定位可能是唯一的方法，这一个步骤在工厂内实现。采用种子编织机的形式，将区分好的大蒜编织到 ...

9 x1 c+ x3 W7 t* W9 }; Z织带会扭转，且成本很高。不如一次到位，直接种到地里。
3 k# `4 ~2 n: g! j2 s
作者: awolfbee    时间: 2020-11-2 19:29
已经订购了输送皮带，准备第一步，先把大蒜头尾相连的排列起来，可能是头尾，可能是尾头，也可能是头头，也可能是尾尾相连。参见传串葫芦，要求侧面的尖边全部朝向一个方向。
作者: awolfbee    时间: 2020-11-2 19:30
譬如朝露 发表于 2020-11-2 10:12
) F/ ~% g/ U4 n6 e是哟，这些年有些人用了些不太光彩的手段对付我，所以我会有感触。我不做农机，这几年对机构的理解可以提 ...
* F: ~) s3 l" R+ G+ \8 P2 c
有开源的视觉软件，非商用可以先测试下，如果测试成功，有成功的算法，则可以购买对应的算法函数使用权。5 f% v( q0 G+ E9 G% Y
作者: 远祥    时间: 2020-11-2 20:41
这可以考虑增加探测型检测。
作者: 机械学生鲁班    时间: 2020-11-3 09:19
加油，羡慕你有想法，有行动
作者: 大白小白    时间: 2020-11-3 19:10
awolfbee 发表于 2020-11-2 19:25- ~( u& G* l. t
晚上回来，把白天构思的种植部分做了个模型测试了下，基本上可以实现垂直向下，并匀速向右侧运动且上升 ...

- j# j2 k% P: Z& \, G2 }@2011ayoon 请看这楼。恒速行走。9 N7 T( g# \( G+ a" O# \7 H
作者: awolfbee    时间: 2020-11-4 20:21
awolfbee 发表于 2020-11-2 19:25
9 M: N8 n. J" S晚上回来，把白天构思的种植部分做了个模型测试了下，基本上可以实现垂直向下，并匀速向右侧运动且上升 ...
# i: O" G( A$ o
现在对于连续播种有了新的想法。样机可以用两轴数控系统，行走部分配编码器，脉冲送至种植机构，负责水平速度的机构根据脉冲确定运动速度，这样调节范围就广太多了。估计这个机构需要大约2000到3000完成，丝杆如果用牙条的话估计便宜很多。
7 O' I1 f3 e* V# v! i; p7 b1 c
作者: awolfbee    时间: 2020-11-4 21:00
[attach]511085[/attach]$ U/ o* p4 w. b; x; Q/ F
初始位置
# s  b9 _- D; v% J, d[attach]511087[/attach]# c3 X. p0 ?' G. u2 z4 Y
取种
- Z; {- F1 ^7 K: r: x5 W[attach]511088[/attach]
+ M8 Y2 z$ w+ E& x# |# _% g- |取种后向后平移离开取种位
7 ]0 R* b/ ~/ v7 W) B* k* Z( ^$ N[attach]511089[/attach]
  }5 P; i% a6 P" s7 Q+ A- _. K种植的同时向后匀速运动。
+ u. _0 t: d8 M3 [- ~$ w! c" X! I5 v5 ~5 x- r
丝杆和伺服电机没有画出。因为这个精度控制在0.5mm足够，因此再粗糙的丝杆都能搞定。
  K3 y8 b; H$ l  T  ~0 X# O
/ q6 p! [4 ~2 l
作者: awolfbee    时间: 2020-11-4 21:02
昨天因事没有及时更新，今天则是太忙，白天来不及构思……
作者: awolfbee    时间: 2020-11-4 21:16
[attach]511090[/attach]
2 _7 v, E5 t  k  E& T  e) \6 r/ f这样的控制器基本上可以满足种植部分的运动了。可以使用伺服电机，刚好家里有两个。一个200W，一个100W。先考虑演示样机，估计用更小的步进电机做，控制器可能用89C52单片机，先满足最基本的演示功能再说。
: I6 j+ h6 o8 s7 {0 k
作者: awolfbee    时间: 2020-11-4 21:27
[attach]511091[/attach]种植部分头部的运动轨迹，也就是夹住大蒜头的部件的运动轨迹。
3 @+ `9 V% X9 U8 Q
1 H& e7 ~8 B) j6 I' y前两周在公司的花盆中种植了四个蒜头，现在已经发芽。但是出苗是弯弯曲曲的，估计是发芽后用力按了下，导致发芽部分扭曲，看来要注意保护出芽的牙尖，不能太受力。" |* o8 M7 q5 k5 |7 I
作者: awolfbee    时间: 2020-11-5 19:17
有查询过大蒜播种机的相关信息，有学院用视觉系统已经捣鼓出了蒜尖向上的模型，但是准确率为92%左右，应该说还可以了。
作者: 454141017    时间: 2020-11-6 10:08
awolfbee 发表于 2020-11-1 17:436 |" X6 f* z# d/ M4 a5 G
哈哈……现在市场上所有的大蒜播种机都是自由落体式的。开沟，掉下去，覆土，完事。
* t! y% u5 R+ b6 Z; }7 d& ~
老兄高见，阐述了千年不变的真理。
% l# A) \2 s/ r+ Y/ v
作者: 大白小白    时间: 2020-11-6 23:17
awolfbee 发表于 2020-11-4 21:00* l% [" B$ m) A; ?9 ~
初始位置+ @, g6 f  x! x) t7 i/ m
4 ~$ b- X, k$ j
取种

+ [' ^* b; _& k5 Z1 P$ |农田的环境，打算用什么做导轨？5 W- S- c/ d6 N5 ]+ d3 ]4 G. o& n9 R$ Z5 E
作者: 大白小白    时间: 2020-11-6 23:19
awolfbee 发表于 2020-11-4 21:00* }5 x  V+ t" M3 X* }9 h
初始位置
  v! {. m4 W3 V
+ L5 T& U% k5 l* n$ c) I' L取种
, r1 j" L) T! l, u
为何一定要向下取种？5 d* f6 v9 P4 I
作者: 大白小白    时间: 2020-11-6 23:22
awolfbee 发表于 2020-11-4 21:00( D- v6 L7 }' t+ N: \" y
初始位置. a$ E' t6 y. f; s# R
# R; o: p% p' P- Y. f: j% [
取种
: v# c0 l" v9 ]: }- v" N0 T
动作感觉太多了。# W- r0 D8 }. `  ~
0 o" v8 @& k  C3 Z6 i  J
最好结合行走方向，仔细规划一下动作，做到极致的简化。
* k2 ^7 I. N. [6 E1 f* o0 ?5 ?  h0 d- u. b1 k& v" P
Simple is best！
: x0 t% K1 Q/ a4 I7 i3 v( t
作者: 大白小白    时间: 2020-11-6 23:23
awolfbee 发表于 2020-11-4 21:00. N$ ^6 s; C9 T% [" s8 N
初始位置$ a% N3 P  L: ~/ K- }* g* i; ~1 |

" c6 W& }# v0 [; X+ H取种
% j; u7 B' G: r- x
这样完全直角坐标系了，比之前连杆的方案要简洁很多，这是一个进步！
" W5 z7 N( u; w* |9 r点个赞！
' B$ V8 f+ e9 o# K1 L
作者: awolfbee    时间: 2020-11-7 08:31
大白小白 发表于 2020-11-6 23:19
! Z0 k" G0 M* Q/ y为何一定要向下取种？

3 Q! x3 N, R' a
8 ]. Q$ |  N6 r" |在这个结构之前有个转盘，将蒜头送至该位置，向下取种，是确保蒜头的姿势，类似插秧机的秧爪，夹住蒜头，再向下送。我在设计这个设备的过程中很多参照了插秧机的结构。所以需要向下取种。5 M4 Q9 A9 N5 X0 t5 [7 C5 Q
作者: awolfbee    时间: 2020-11-7 08:32
大白小白 发表于 2020-11-6 23:17$ D% N9 w, F# G8 ~
农田的环境，打算用什么做导轨？
- @7 i: y4 i6 U6 V) G9 ]9 ]! \
这样的是干土环境，可以用线轨，但是需要做手风琴防护罩，防止尘土污染。也可以用简单的，R轨道，等等，这个无所谓，不需要那么高的精度。0 D6 R# F7 k$ x( C9 a, u, u- O
作者: awolfbee    时间: 2020-11-7 08:34
大白小白 发表于 2020-11-6 23:22
' e4 [: u/ _" f& Z$ ]- k动作感觉太多了。
+ s( T  S* W/ A; U4 }7 p. L
( z7 k2 X' j; }  p7 v0 o! F最好结合行走方向，仔细规划一下动作，做到极致的简化。
$ i6 T4 ~' D6 `( w' P0 [, ?
两轴系统，动作由曲线确定，用G代码即可，不费神的，关键的是要满足使用要求，防止机件的碰撞，至于为什么要这样做，等后期机构出来后就明了了。4 U3 J0 W* r9 s1 A1 s" v/ B7 {
作者: 大白小白    时间: 2020-11-7 08:41
[attach]511180[/attach]8 |% v% I% O) H/ L0 S* k1 D0 c
lz搞两个伺服，加上行走，三者速度关系应该这样，才是最简单的吧。
+ P! a. h! a+ @% w
作者: m2006410    时间: 2020-11-7 10:50
关注，徐州邳州市也有很多种大蒜的
作者: awolfbee    时间: 2020-11-8 12:00
[attach]511206[/attach]$ W5 U4 [+ r$ y; [# R
每个V型块对应一颗大蒜，在这个机构中先完成排列和识别，然后进行定向。6 {& k3 T7 K: |2 @" N- ~
作者: awolfbee    时间: 2020-11-8 19:53
V型输送带将尖边向下的横躺蒜头推入水平放置的V型块中，然后分度式转动，将下一个空的V型块对准V型输送带，在转盘转动过程中V型块在凸轮控制的推杆作用下旋转90度，这样将蒜头的头尾就暴露出来，参见上楼中的图，在该基础上用摄像头拍摄头部和尾部的图片，进行图像分析，确定头尾，如果当前的的头尾方向符合要求，比如牙尖朝上，则保持原样不动，反之则用一根推杆将蒜头推出到掉头机构，也就是一个可以旋转180度的V型块，掉头后由另外一根反向推杆推入到转盘上，和之前相比，位置没有发生变化，仅仅是方向改变了。这个在下一步完善。
- B$ w5 i* u2 L2 h0 J
+ |" }. T) S3 I& \1 H最近在完善机械部分，软件部分采用OPENCV，已经测试了几次，算法不够理想，就算是同是头或者是尾，差异也太大，无法准确识别，这个应该采用模糊识别方式，应该是图形与某种样式非常靠近，就确定是0或者是1，这样才能较为准确的识别，这个和人像识别差异比较大。
8 F- k# N( u0 H
+ |2 D" m. N, Y# l今天给小孩买了个小米的米兔X4，早上下单，下午就到货了。识别能力的确强，拍摄手的照片，不管是伸手还是握拳，都能确定为手，但是我特地把手弯曲成一个非常怪异的状态，结果识别为脚，可把我和小孩给笑毁了。然后拍摄了一个烧麦，结果识别为仓鼠，又是一顿狂笑。觉得这种模糊识别，蛮有意思，准备找找他们的算法是怎样的，尤其是如何抓住特征。视觉识别方面，得下点功夫，这个如果搞定了，那么辣椒采摘机这个烂尾的楼，估计可以续起来了。相对而言，做大蒜播种机的难度，要比辣椒采摘机简单得多。那个才是正真的难，虽然市场上没有非常成熟的大蒜播种机案例。
作者: awolfbee    时间: 2020-11-8 20:35
今天应该是比较高产的一天，因为是周末，但是也很耗费脑筋，家里孩子在打闹，而且感冒还没好透，咳嗽着还脱袜子。
. x% M- D6 Y5 |, _
" J# L+ t8 `. a$ i狗血的中年，不拼搏一把，真的再就没有机会了。
作者: m2006410    时间: 2020-11-8 21:22
本帖最后由 m2006410 于 2020-11-8 21:29 编辑 ! N& u6 ]: X5 D
awolfbee 发表于 2020-11-8 19:53- l6 f/ P/ K4 k2 X2 E
V型输送带将尖边向下的横躺蒜头推入水平放置的V型块中，然后分度式转动，将下一个空的V型块对准V型输送带， ...

4 O/ ?3 A( t& w
0 v# [/ K5 Z5 ?2 {3 B
作者: tsaohuan    时间: 2020-11-9 10:55
这个大蒜的颗粒大小差别也蛮大的。需要考虑按大小分级操作。这样才能完成底部朝下的任务
作者: awolfbee    时间: 2020-11-9 21:37
[attach]511263[/attach]
3 @! Z/ C; c9 I1 k7 _2 J3 X8 I+ v# d, i0 k4 j) v1 f# L' M% h
另外一种设计，决定将掉头机构直接设置在转盘上，因此在V型架底下设置一个齿轮，可以在支架上转动掉头，因此该V型架有两个自由度，一个是前后俯仰转动，并且还可以掉头转动，当蒜尖的方向不对时，可以将蒜头掉头，齿轮与带耳轴的支撑板之间有弹性定位钢珠，可以将V型架定位在固定的位置。9 ~7 h2 V. Q  L: x8 {& A) F  S% x0 l
- _3 |" U& Z) J$ |
困了，睡觉。中午没睡好，昨夜被蚊子打扰，也没睡好，等把蚊子干掉后就清醒了，看了下手机3点，于是刷了下火山看看美女以及各种设备，构思了下设备后估计4点半了，还好又睡着了一会。
8 i7 S% T+ ?2 S- C
作者: awolfbee    时间: 2020-11-9 21:50
以上图样仅仅是示意图，不是加工图，可能后期的设计还会有变更。希望不要有人将该结构申请实用新型哈，不然就要逼迫我设计更先进的结构了，哈哈……
作者: 大白小白    时间: 2020-11-10 07:25
大白小白 发表于 2020-11-7 08:416 P" o. x/ Y/ T) M
lz搞两个伺服，加上行走，三者速度关系应该这样，才是最简单的吧。

, k2 K! M8 f9 d1 c/ F% C3 S& s我的意思是，栽种机构在插土的过程中，水平方向是静止的。如果行走机构速度V，那么栽种机构水平位移速度-V。
1 A0 }2 {3 i- [% l. }* }! r+ S5 ?
" R9 s2 |  f. {/ {栽种完成之后就要加速，返回原位。
( v0 ^5 k0 _9 f7 Y7 G2 I
作者: awolfbee    时间: 2020-11-10 18:47
大白小白 发表于 2020-11-10 07:25, u- O6 t& |; w# U/ {' w0 H9 t
我的意思是，栽种机构在插土的过程中，水平方向是静止的。如果行走机构速度V，那么栽种机构水平位移速度- ...
) `9 w7 t. T  n+ O1 B
那这个是自然。/ N, `9 G' Y6 ^2 K. I9 w( x
作者: awolfbee    时间: 2020-11-10 20:32
感觉咱们论坛，比之前要冷清，尤其是农业板块，很少有之前那么活跃了。
作者: 大白小白    时间: 2020-11-10 21:40
awolfbee 发表于 2020-11-4 21:27
2 @' v) T( u8 f7 u8 {: H种植部分头部的运动轨迹，也就是夹住大蒜头的部件的运动轨迹。
% Z1 @2 B, h3 }! ~+ P
+ t# f' q$ M: Z, E$ N% B前两周在公司的花盆中种植了四个蒜头，现 ...
/ u3 O$ C% ?# G+ A' c/ {
对3这段不理解，应该是直上直下，出了土才能水平和垂直速度复合。2 {* Y' w; o* H* q- V, B; h
作者: 大白小白    时间: 2020-11-10 21:43
awolfbee 发表于 2020-11-9 21:373 _7 `6 s  M( T; ]. p) G# G1 o
另外一种设计，决定将掉头机构直接设置在转盘上，因此在V型架底下设置一个齿轮，可以在支架上转动掉头 ...
/ |  L/ U3 y% Q- U& N' @
需要8工位这么复杂么？每个工位都干啥了，能否简化？
5 Y# R/ L! P4 F  k! [" ?
作者: 大白小白    时间: 2020-11-10 21:45
awolfbee 发表于 2020-11-10 18:47( E" I1 @1 ]* t% E
那这个是自然。
8 o# z. ]2 F8 }
我那个图也不严谨。应该以地面为临界点。  ?6 a! X5 j' _# s0 [
作者: m2006410    时间: 2020-11-11 17:48
https://vdse.bdstatic.com//eee98c2b73a46dbebbaad5c2960c8cce.mp4?authorization=bce-auth-v1%2F40f207e648424f47b2e3dfbb1014b1a5%2F2020-11-03T07%3A52%3A29Z%2F-1%2Fhost%2F68e63648bd6925067e08e97b43cd5b3e4c2b884948fb7fdeda2d55322ed04517. r$ o- Q3 C( k6 m

7 r6 C) P6 c  y# F# Q0 ^# h
5 y: e3 T; b1 q& }" k; z1 ^, H3 b; M
( Y. E  X2 d" x* F9 ^楼主，这个振动盘，靠谱吗？
1 y- P3 T- {/ g. M
作者: m2006410    时间: 2020-11-11 17:51
https://vdse.bdstatic.com/8a44e2b3e886ebc9c02e2c5f9e84ad10.mp4?authorization=bce-auth-v1%2F40f207e648424f47b2e3dfbb1014b1a5%2F2017-05-11T09%3A02%3A31Z%2F-1%2F%2Fa5997227f919bfd64f7b15b0daa95c7c72f5f2497f0195bc9b89e5b28b03e3b4
; C) E% ]# Q7 Q, F( f- [% F6 I, i) G! A. m% }
这已经实现了啊
/ s  I* T" r. ?; N$ Y7 i4 W) G  o6 y& e. i
作者: awolfbee    时间: 2020-11-11 21:32
m2006410 发表于 2020-11-11 17:51: u9 U& i( O2 L3 i
https://vdse.bdstatic.com/8a44e2b3e886ebc9c02e2c5f9e84ad10.mp4?authorization=bce-auth-v1%2F40f207e64 ...

9 F7 }9 n9 Z3 O; a9 r2 B: I这个有点意思，但是你有注意到没有，他这个蒜瓣，前面的那个尖子全部是站立起来的，而实际上很多蒜瓣的尖头，不规则，有的是站立的，有的则是向后耷拉的，还有的是根本就没有，这个说明他的蒜瓣是精心挑选过的。我有考虑过用振盘，但是真的想象不到有怎样的机械方式可以区分蒜尖和蒜尾。这种设备的验证也很简单，现场剥蒜头，把剥开的蒜瓣丢进去，看有多少能实现掉头的。& a' h5 H# Q$ e0 \
. I. Z/ W, Y  P& V
我估计这个视频，在之前已经做过无数次，将不能尾部向下的蒜头都挑出来了，哈哈……
* C# W4 i) S* C( }. g1 N
作者: awolfbee    时间: 2020-11-11 21:37
m2006410 发表于 2020-11-11 17:51
6 l4 [0 [2 S3 @( F6 s6 Rhttps://vdse.bdstatic.com/8a44e2b3e886ebc9c02e2c5f9e84ad10.mp4?authorization=bce-auth-v1%2F40f207e64 ...
. a. I# h, p: L
这个播种机，我看蒜头还是自由落体落下来，但是他的通道不是管子，而是弹簧，可能还是依靠弹簧将头部挂着，就是那个蒜尖上的皮部分，使得蒜尖尽可能朝上，但是我不知道这是什么时候的视频，为什么没有大面积推广呢？如果效果好，肯定推广起来没有问题的。0 b. [1 ?1 r  E9 |, m0 C- T  C
作者: awolfbee    时间: 2020-11-11 23:03
今天观看了几个视频，看到他们都已经在用打眼的机器先将平整的土地打眼，然后人工向里面栽种大蒜。这样速度也还可以，但是总的说来还是慢。
: A3 P% U! Y. y. w' G3 P8 [; a
/ h$ E& F) u+ c3 z! h0 L有号称能蒜尖朝上的视频，下面评论骂声一片……说是假牙，哈哈……
作者: 大白小白    时间: 2020-11-13 12:58
awolfbee 发表于 2020-11-11 23:03
+ S" L6 s1 h+ i0 }1 |今天观看了几个视频，看到他们都已经在用打眼的机器先将平整的土地打眼，然后人工向里面栽种大蒜。这样速度 ...
1 d0 @3 z0 k% |- I
在哪里找的视频，看看有多假
& u9 N8 e& ]1 J- r
作者: awolfbee    时间: 2020-11-15 10:24
[attach]511494[/attach]7 b* m3 e1 N6 w: V) J
上视图
& [0 m) [: i7 n! Z1 b  E/ `( g[attach]511495[/attach]- u: C3 I$ Q2 b- S
紫色为蒜瓣，输送带将尖边向下的蒜瓣送入V型块中，然后进行识别，转盘逆时针转动。
5 m- }9 u2 H0 D% b$ L/ t! w' }; u9 q* n2 |, r  U) b
[attach]511496[/attach]
  I* E7 g' c: H* `
( j+ y9 F4 B1 E, F6 h% X8 k
; y' a% f+ S# J. K- [$ Q# b. I[attach]511497[/attach]8 n0 w; @9 Z: W( d
推杆将已经定向的蒜瓣向下推入到输送链条上的夹具中，这个链条上的夹具没有画出。( x( e/ a8 H! Q* }5 {- V

; g2 {- j8 m' H. Q' g$ c& K[attach]511498[/attach]% q$ \- Z! a0 V3 p

7 O' I) L% }  U/ U! X& s% {然后后面的推杆将蒜瓣推入土中。
0 o4 p3 V5 P6 T) n9 |/ E$ W/ S0 }- q0 K; f* I

* w$ F1 |6 Z( x  p! Y- b3 L5 q
作者: 孙启明    时间: 2020-11-15 12:18
@awolfbee 提供给你另一个思路，在大蒜未分瓣之前定位蒜瓣的方向，设法分瓣时保证蒜瓣的方向。然后进入种子带编织机织带。这样播种机的结构就会简单很多。
作者: 孙启明    时间: 2020-11-15 12:44
@awolfbee 还有一种方法：在蒜头分瓣之前，把蒜头的根部染色，分瓣后可以靠色差来分辨蒜瓣的方向。
2 K9 S$ n9 c+ u" x: m5 J
作者: 孙启明    时间: 2020-11-15 16:40
@awolfbee 那么就只能用图像识别了。建议只识别蒜瓣的一端，区分其是尖头还是平头，这个应该很好做的。
作者: 大白小白    时间: 2020-11-18 13:11
孙启明 发表于 2020-11-15 12:18
/ ]- o8 `0 ^+ V/ u3 {1 b" U@awolfbee 提供给你另一个思路，在大蒜未分瓣之前定位蒜瓣的方向，设法分瓣时保证蒜瓣的方向。然后进入种子 ...
, z- W/ r$ D, O1 ?+ v. Y( T
@尚未苟且 社友在41楼也是这建议。我觉得也是一种思路吧。但不知道蒜农是否认可。我觉得吧，需要实地考察，调研。" t* m4 G4 C, t+ k7 ~
作者: 大白小白    时间: 2020-11-18 13:12
大白小白 发表于 2020-11-1 19:50
( N) @$ O' x, r+ B8 O1 h2 yhttps://haokan.baidu.com/v?pd=wisenatural&vid=13789751163934605396+ ^" I8 u8 _" f8 o. h
7 k. g$ j6 j  z. Q; ]% m& d
这是@孙启明 版主提到的韩国大 ...
! O  E! o! r$ ?- p$ _
@孙启明 版主，你共享的这个视频，是韩国机么？
& g0 r; F6 ~* |5 N# V5 F; G
- s9 I! M" B5 [) _7 d0 S8 v( n) c: R1 O' n- v

; K8 ^% s) b/ p; d/ G, d补充内容 (2020-11-20 18:42):  }! x. f- v8 W2 X* J6 c" e( z' D2 b
@孙启明
作者: 大白小白    时间: 2020-11-18 13:14
@awolfbee 蒜头压碎成蒜瓣，有视频么？四处纷飞？能不能温柔点？
作者: 大白小白    时间: 2020-11-18 13:17
孙启明 发表于 2020-11-15 12:18  r. A6 I$ y* y
@awolfbee 提供给你另一个思路，在大蒜未分瓣之前定位蒜瓣的方向，设法分瓣时保证蒜瓣的方向。然后进入种子 ...

5 k! C! p( K: {类似电阻元器件、钉带那样的编织带？或者弹链？
; J, {# m1 W/ Z$ `6 h这个成本怎样做才能最低？. S$ X' j/ {6 K* E0 J7 j, C. Y- D
6 ]& Q8 h2 t/ i+ Z" C* q

4 x- A: |/ ~0 Z+ j6 g) O1 ]2 C! w, S5 p, c' T/ p

; p0 l/ ?6 Q( q& O$ u2 [% E- I' P: h- G9 e
作者: 大白小白    时间: 2020-11-18 13:23
大白小白 发表于 2020-11-7 08:41
2 g% M& w+ _1 f0 W# S( hlz搞两个伺服，加上行走，三者速度关系应该这样，才是最简单的吧。

7 a3 I) J+ Z- w+ |: U6 e@2011ayoon   t' z+ d  _1 X' Q1 q( s1 c
@2011ayoon
6 x& J  f: r0 t连续行走，肯定没问题；在插入和退出泥土时最好要保持垂直。那么这样就需要一个机构，反向速度V，保持静止；脱离泥土之后又要加速回复原点。: C7 q) {& V; ?: @  X* e
9 A. d3 t& W, F( E
这是一个变速机构，且要换向。我觉得太复杂。% `5 L6 Z2 k0 S

8 T9 W1 n: K% {9 F0 Z# @不如断续行走最简单，成本最低。
! p9 j% K6 g! H7 }! f3 D5 T7 ^6 j" M
作者: 大白小白    时间: 2020-11-18 13:26
awolfbee 发表于 2020-11-15 10:24
& e. x! ?, C! f; z- e9 r3 n9 {$ t2 t6 a上视图( K. F7 Y. K  O- J& Y+ b
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紫色为蒜瓣，输送带将尖边向下的蒜瓣送入V型块中，然后进行识别，转盘逆时针转动。

, ?: b5 S5 I. c: I+ G你的链条上的夹具要夹紧蒜瓣插入泥土中，这个会沾染泥土，如何做到自清洁？增加气嘴？" W* d7 p! ]% z- E- R* O

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作者: awolfbee    时间: 2020-11-19 20:11
机械部分的设计停止，因为蒜头的识别是最关键的，这个没搞定的话，设计机械部分我觉得可能过于超前，或者说是做无用功，所以暂停。等识别问题解决之后再来做机械部分。
作者: awolfbee    时间: 2020-11-19 21:21
[attach]511761[/attach]
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2 o3 M5 V! K7 Q% g9 d+ q今天刷知乎，有推荐米思米的插件，安装后发现，的确是太好用了，随便做个丝杆出来，的确很专业的。' u! E3 j& K7 r: ^1 R  X: v

" V8 D# f% {1 f* T5 [3 V目前的插件有，凯元工具集，主要设计齿轮和链条等； 迈迪工具集，现在是米思米。
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作者: 大白小白    时间: 2020-11-20 18:41
awolfbee 发表于 2020-11-19 21:21% g, f2 s) v6 c- t$ ?1 ^- D
今天刷知乎，有推荐米思米的插件，安装后发现，的确是太好用了，随便做个丝杆出来，的确很专业的。
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如果连续行走，插土机构也存在加减速换向的过程。6 H( E3 A) t* W. }& H  S. e. V0 w# M
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对于整机低速行走，加减速的能量损失我觉得可以忽略。不知道lz认为整机行走速度达到多少米/min可以满意?$ }$ a1 S0 K; n8 p/ R# x
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在农机上增加伺服，这个成本不说，可维护性就太麻烦了吧。
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作者: 大白小白    时间: 2020-11-20 21:52
大白小白 发表于 2020-11-20 18:41
5 _; o# M, t6 [" R1 |, i4 j如果连续行走，插土机构也存在加减速换向的过程。7 O- L2 r- i/ p

( ~# d$ ?( J- I对于整机低速行走，加减速的能量损失我觉得可以忽略 ...

7 K3 _8 X" H  ^* q自重2t，这我没想到。这么重，能下农田么？对田梗要求太高了。+ s7 J2 j2 S3 u, F& W/ d3 q
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作者: 大白小白    时间: 2020-11-21 20:14
@awolfbee 我的意思是，前面的牵引动力应该不需要。( _5 E/ L$ j- v  A, s3 W

( _0 c( u1 R+ T$ u. G# v你看看你发的2楼的图。直接从行走轮上获得动力，电路方面可以锂电池供电。4 G% p4 c- L% H) @' C; k0 h$ R

) L$ X- |8 r5 y- y9 j/ }5 V) B6 ?7 @/ c不知道微耕机的传动轴能否输出？
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不建议重复发明轮子。
作者: awolfbee    时间: 2020-11-21 21:48
昨晚和今天折腾了一天，周末虽然有孩子打扰，但是成果也很显然，将视觉识别的一个阶段性的问题解决了，至少特征提取出来了，然后就是对特征进行识别的问题了。如果今天状态良好的话，也许晚上就能把这个问题解决。之前我还以为这个问题需要半年以上才能解决，当时是对视觉识别系统一点都不了解，仅存一点编程知识。在构思算法过程中，也逐渐将图像的结构慢慢摸熟了，看来后期要向机器人视觉方向发展了。



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