关于直驱电机选型问题
麻烦各位，本人大四，苦于毕业设计，想要做一个四自由度的上下料机械手，打算在腕部想装一个直驱电机来实现手爪的旋转，可是在没有查到相关选型方面计算的方法，比较苦恼，请问对于电机选型有什么方法步骤么？问题如下：腕处吸盘重量加上所抓取的物料总共重量约为M=6kg，估算工件直径D=200mm，手腕处的转速最高n=30r/min。
我看到似乎要进行负载惯量和电机转子惯量的比较之类的，但是并没有看到系统的计算方法。麻烦哪位给小弟讲解一下。
直驱电机也叫直流力矩电机，是一种低速大扭矩的伺服电机。常用于控制运动控制系统。
先计算手腕单元的惯性力矩，摩擦力矩（主要是轴承的摩擦力矩），根据这两者之和选择直驱电机的力矩，不能根据功率去选择，因为直驱电机的力矩很大时，转速很低，可能计算的功率也很低，如果按照功率去选择电机有可能电机带不动负载。
是否考虑电机的刹车？ 远祥 发表于 2019-4-13 21:48
是否考虑电机的刹车？
直驱电机的刹车，是一个问题，目前我们就是遇到这样的问题了
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