伺服电机问题
本帖最后由 青年要努力 于 2019-1-2 14:41 编辑求助各位大侠，伺服电机加滚珠丝杆升降一小平台，垂直使用，丝杆直径12，导程10，直线轴承导向，导向轴加平台3-4kg，升起后由于伺服不带刹车平台重力作用会下降报警，目前自己查的调位置环Kp值，给伺服电机加一个势能，有没有遇到的大侠给个解决办法，谢了，能不能电气方面调整下不换带刹车电机，断电要复位，不需要安全功能，电机100W,额定转矩0.35，算的需要0.3就够了，为啥会下降呢？调整位置环增益能解决吗？
补充：1.当伺服电机停止运行时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的刚性，即锁机力度。
2.使能后，任何外力改变电机轴位置，都会引起编码器反馈，电机会立刻做出反映，保持原位置不变，不是不能动，如果您将刚性调整的很小，一样能动，只不过，他始终会有一个力向原来的位置靠拢，如果不能回到原来位置，则会报警，负载过大（或扭矩过大
需要抱闸，滚珠丝杠无法自锁，只能通过电机刹车或者外置的抱闸来固定。你用的什么电机？有的电机比如步进电机有保持转矩的，但是不大。也可以通过电机减速器自锁，比如蜗轮蜗杆减速器。我这只是机械上的方法，电气控制方面不太懂。 要是我，会选择加装一套涡轮蜗杆。机械的东西最可靠 为什么不把电机换成带刹车的呢，一般垂直使用都是选用带刹车的电机 啥伺服系统？脉冲还是总线的？
升起后 伺服使能位 不能撤销 ； 关闭伺服使能 ， 电机 没有动力，滑台 在重力作用下下降；
实际上抖动一直存在，把 伺服系统的位置误差报警关掉 ； 在 控制系统中 写个滤波器，把可以容忍的抖动 滤掉
长时间静止 是否过热保护 ，这些考虑过没有？ btw贴出 计算过程，速度限制，加减速时间都没有
工程设计的 数据 要留有 余量，3~5倍 ；space-x 的 猎鹰火箭， 要保证可靠性，取10倍（比如发动机的耐烧蚀管道的壁厚）
zzsczz2015 发表于 2019-1-2 14:22
btw贴出 计算过程，速度限制，加减速时间都没有
工程设计的 数据 要留有 余量，3~5倍 ；space-x ...
计算转矩的0.3
zzsczz2015 发表于 2019-1-2 14:18
啥伺服系统？脉冲还是总线的？
升起后 伺服使能位 不能撤销 ； 关闭伺服使能 ， 电机 没有动力，滑 ...
你意思步进还是伺服？总线的，带编码器的
青年要努力 发表于 2019-1-2 14:34
计算转矩的0.3
好吧
我验算一下
btw
你的 设计如此，实现 也是这样么？
脉冲式伺服 发 速度指令 即可
数字伺服 有 好几种使用方式，
1 设定速度限幅 ，设置目标位置，叫做MDI ,我用过绝对MDI
2 JOG 叫点动
3 其它 ，规划路径啥的，没时间整了
您用那种？
你好啊123 发表于 2019-1-2 14:08
为什么不把电机换成带刹车的呢，一般垂直使用都是选用带刹车的电机
这个要翻电机手册
有的刹车有力矩限值 ；
有的厂家 说明书明确指出 某型号电机刹车不能作为 运动工艺 使用（过于频繁）
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