fangyunsheng 发表于 2018-11-13 07:41
如果扭矩不够，根本不能带动负载正常运动呢？
惯量不匹配，倒是可以通过改变升降速时间来改善吧
从定性角度来说，伺服系统有两个指标，一个是动态性，一个是稳定性
动态性用来描述伺服系统对控制信号的跟随能力，量化的指标用带宽来衡量。惯量比越大，动态性越差。表现出来就是加减速能力比较低
稳定性是描述伺服系统抵抗外部扰动的能力，这个没有量化的指标。惯量比越大，稳定性越大，当惯量比超出限制，就会自激。
所以，加减速能力，只是果，惯量比才是因。
尘世天涯 发表于 2018-11-12 18:02
弹性碰撞理论，我认为跟我前面提到的理论并不矛盾。
理想情况下，负载的动量和电机转子的动量可以理解 ...
再继续请教下，我从一些帖子（http://www.cmiw.cn/thread-477980-1-1.html）了解到：对于伺服电机驱动的设备，惯量比大导致系统产生振荡不稳定时，可以通过调低系统增益来改善，但这样会使系统的动态特性比较软，也就是锁机能力差，是不是可以理解为降低增益后，人为转动设备（设备为回转型）终端会变得相对容易。根据这个理解，是不是可以说伺服电机的保持转矩（上电后控制伺服电机转动一定角度后，停留在一定位置保持的能力）就与控制系统增益有关系了？
增益大，保持转矩大，增益小，保持转矩小？假如增益很小的话，是不是保持转矩就几乎没有了？
上面的结论又与伺服电机的转矩特性曲线相违背，因为根据伺服特性曲线理解的话，保持转矩应该就是伺服电机转速为零时的转矩，这个时候转矩是一个定值，跟控制系统增益应该没有关系？
上述疑惑应该怎么解释？麻烦大侠帮忙解答下
siaoma3160 发表于 2018-11-13 15:55
再继续请教下，我从一些帖子（http://www.cmiw.cn/thread-477980-1-1.html）了解到：对于伺服电机驱动的 ...
调低系统增益，确实是会让动态特性变软，具体现象就是响应曲线的斜率变小，稳定时间变长。
但，是否在通电状态下，就可以轻易用手拨动，我没有做过测试，不敢轻易下定论
即使假定上面的说法是正确的，你提的疑问，我认为也是不相违背的
回答这个疑问，我觉得有必要说以一下PID，所谓的调低系统增益，就是调低P，也就是调低放大倍数，在产生同样偏差的情况下，用较小的输出去校正这个偏差，如果这个输出扭矩小到比手指产生的扭矩还要小，就可以用手拨动，但，我想也仅限于小范围的摆动，如果可以整圈的转，那只有一个可能，就是电机坏了。
转矩特性曲线是指的伺服系统的最大能力，如果是S1曲线，上面的某一个点表示相应转速下能长期输出的扭矩最大值，在产生偏差很大的时候，偏差再乘一个增益，就会更大，因此电机仍然可以按照自己的最大能力来输出
以上，是我的看法。
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