论坛 › 机器人 › 桁架机器人C轴呈规律性往复摆动，无解，求助

dyazi 发表于 2018-7-30 14:32:23

桁架机器人C轴呈规律性往复摆动，无解，求助

桁架机器人的Z轴末端连接一个C轴执行回转运动，奇怪的是C轴角度调整好以后（比如说调整为0度）运行10天左右，角度发生变化，变化至-1度，过一周左右再跳回是0度，一直是一个跳变的过程，已经对电机输出端和减速器输出端进行检测，连接均没有问题，不会导致偏差，请高人指教

一条设计咸鱼 发表于 2018-7-30 15:35:30

是用旋转气缸吗

深圳市一仿科技 发表于 2018-7-30 15:40:37

发个模型或者图片好看些

dyazi 发表于 2018-7-30 17:04:05

一条设计咸鱼 发表于 2018-7-30 15:35
是用旋转气缸吗

绝对值编码器电机驱动RV减速器

feng959688 发表于 2018-7-30 17:54:43

电机连接减速机，减速机和C轴是怎么连接的?

龙游大海 发表于 2018-7-30 20:58:52

绝对值编码器电机驱动RV减速器。是否连接部分有问题？采用的什么联轴器？

晓昀 发表于 2018-7-30 21:09:28

是不是机器运转时的振动引起编码器计数不准，出现跳变？

dyazi 发表于 2018-7-31 08:41:13

晓昀 发表于 2018-7-30 21:09
是不是机器运转时的振动引起编码器计数不准，出现跳变？

你之前遇到过这种情况吗？能不能细说？

dyazi 发表于 2018-7-31 08:42:01

feng959688 发表于 2018-7-30 17:54
电机连接减速机，减速机和C轴是怎么连接的?

减速器端面螺栓把合

dyazi 发表于 2018-7-31 08:43:36

龙游大海 发表于 2018-7-30 20:58
绝对值编码器电机驱动RV减速器。是否连接部分有问题？采用的什么联轴器？

连接部分已经检测，未采用联轴器，电机直接带动的是RV减速器的输入齿轮，圆跳动在0.03mm以内

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