兜里塞满糖 发表于 2017-12-10 19:07:06

松下焊接机器人位置跑偏

本帖最后由 兜里塞满糖 于 2017-12-10 19:09 编辑

松下焊接机器人TA1400，试教的时候已经调整到标准位置了，并且也保存了。可是焊过几次以后焊枪的位置就跑偏了。特别是在关机重启以后，跑偏的偏差基本在3mm左右。这是什么原因。PS：焊接夹具是用定位销固定在工作台上的，工作台都是用膨胀螺栓固定的。



wu__xy 发表于 2017-12-11 09:45:23

带变位机吗？
如果没有就看看1、工件是是否标准，工件尺寸差价较大也会偏。2、机器人原点是不是偏了，重新校验下原点。重启后偏，估计是设备原点偏了。
我们这里是每天开机后确认下原点，编个小程序2分钟就能确认好

兜里塞满糖 发表于 2017-12-11 13:01:26

wu__xy 发表于 2017-12-11 09:45
带变位机吗？
如果没有就看看1、工件是是否标准，工件尺寸差价较大也会偏。2、机器人原点是不是偏了，重新 ...

您说的校验下原点，是指复位轴吗，就是机械手本体6个旋转关节的地方箭头对箭头对准吗

只有快乐 发表于 2017-12-11 19:43:29

兜里塞满糖 发表于 2017-12-11 13:01
您说的校验下原点，是指复位轴吗，就是机械手本体6个旋转关节的地方箭头对箭头对准吗

是的， 是否能保持精度，

awolfbee 发表于 2017-12-12 10:10:07

检测TCP，一般是至少从三个方向上对准TCP，即校枪原点，可以设置某个特殊的形状用来校枪。

awolfbee 发表于 2017-12-12 10:10:33

原点要对下，但是TCP也要对下。

水水5 发表于 2017-12-14 10:38:09

电池没电了？？
尽量的少关机。

zhangxuyan9527 发表于 2017-12-14 15:26:04

顶！d=====(￣▽￣*)b
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