蜗牛13 发表于 2017-5-8 22:24:15

四轴机器人选型疑惑？如何让Z轴在碰到产品后停止并且不损害机器人

       如题，有一个工位是装卡簧的，要求卡簧与轴肩的间隙为0.015-0.2mm，轴是竖直向上的，且卡簧从上到下安装。注意因产品公差，每个轴肩相对于工作台面的高度都是有差异的。       我一开始想的是用机器人带着夹具先对准轴肩，当夹具碰到轴肩时机器人停止，机器人记录Z轴数据，然后运动到卡簧工位，机器人抓取卡簧，当夹具抵住卡簧时机器人记录Z轴数据，通过记录的数据就可以知道装配时的Z轴行程了。
       但是遇到一个问题，我问的是爱普生的代理商，里面的技术告诉我不能这样做，会损坏机器人，因为机器人不能靠碰撞停止，她建议我添加一个爱普生的附件，压力传感器，通过压力感知是否碰到产品。现在这个压力传感器太贵了，我们用不起来。目前有考虑加基恩士的位移检测，但是感觉很麻烦。
       目前的型号为LS6-502 ,不知道是不是那边技术不够了解还是四轴真的没有这个功能？（如何让Z轴在碰到产品后停止）若是有其他品牌的机器人也可以推荐一下哦

肥羊瘦杨 发表于 2017-5-8 23:09:12

加弹簧

面壁深功 发表于 2017-5-9 07:55:14

采用气流计量装置改装

xiaobing86203 发表于 2017-5-9 10:06:54

机器人第四轴在碰撞后会异常报警，所以你现在这个动作确实不可行；能否在卡簧装夹位置出增加感应器判断是否安装到位?

适者生_jZ7a9 发表于 2017-5-9 10:11:46

轴在碰撞后会异常报警，所以你现在

ly1007883124 发表于 2017-5-9 11:19:06

用测距传感器可行啊，将测距传感器安装在机械手前端，测量到轴面的距离，可以在不运动到轴肩时就能够计算距离

大卡_dvk9H 发表于 2017-5-10 10:51:06

以轴顶端为基准，将夹爪取部分做成1个单元，此单元与机器人之间连接加弹簧，让机器人控制在弹簧形变范围内停止，此时夹取部分与相碰，又不会过载，然后夹爪下降，推卡簧到位。

夏若之翼1 发表于 2021-9-11 09:31:25

加弹簧或者机器人末端开浮动
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