尘世天涯 发表于 2016-8-2 11:13
个人认为是惯量比过大，楼主前面也解释过了，手转很轻松，上电以后，即使不动，也有很大噪音，这个现象就基 ...
您的意思是电机的惯量远远大于负载的惯量？
水水5 发表于 2016-8-2 13:22
您的意思是电机的惯量远远大于负载的惯量？
这个视楼主的实际配置，有可能是电机惯量过大，也有可能是负载惯量过大
比如，我碰到过的实际情况，在未加计算的情况下使用了30减速比的减速机，经过计算发现惯量比只有0.06左右。此时是错误使用了过大的减速比，造成惯量比太小
再有，使用同步带直线模组时，没有配减速机，现象是，位置走不准，并且速度无法加快，。此时由于没有减速机辅助做惯量匹配，导致惯量比过大，实际值超过30.增加减速机以后问题解决
本帖最后由 风声1923 于 2016-8-3 22:32 编辑
尘世天涯 发表于 2016-8-2 11:13
个人认为是惯量比过大，楼主前面也解释过了，手转很轻松，上电以后，即使不动，也有很大噪音，这个现象就基 ...
感谢大侠的回复。螺旋大侠说的对，上电是不叫的，移动后才叫。跟转动惯量没关系，把联轴器松一松，就跑順溜了，是两轴不同心造成的。
没错，跑高速的时候，在加速和减速阶段，停止后都会叫，中间不叫。
关于螺旋大侠说的自激。俺的理解是，两轴不同心会产生一个扭矩，这个扭矩随着轴的转动，周期性变化，当这个扭矩变化的频率接近伺服系统的固有频率时，比如在低速旋转的时候，便发生了“自激”。
俺还想到了一个相似的例子，衣服甩干机，当里面的衣服不平衡时，旋转产生的周期性离心力，在低速时，接近甩干机的固有频率，震动很大。转到高速后，离心力频率更高，震动反而轻了。甩干完成，速度降下来的时候震动又大了。@螺旋线
如果担心是转动惯量不够，将负载和加速度降下来确认下
同求原因。我也发生这样的情况，用膜片联轴器时电机也会发出异响，通过降低伺服电机刚性异响也会消失。更换成梅花形联轴器也没发出异响，这是什么原因？
学到了
梅花联轴器是柔性联轴器，膜片是刚性联轴器，用梅花联轴器同轴度差点也不会有事
学习受益了
学到了
cmmx 发表于 2016-8-11 00:16
同求原因。我也发生这样的情况，用膜片联轴器时电机也会发出异响，通过降低伺服电机刚性异响也会消失。更换 ...
膜片联轴器与梅花联轴器的结构不一样,自有振动频率也不一样.