求伺服电机选型详细计算公式。
请问谁有伺服电机详细的选型步骤公式吗？比如开始计算什么，接下来计算什么。然后怎么匹配电机等等。1.确定机构部。 另确定各种机构零件（丝杠的长度、导程和带轮直径等）细节。
典型机构：滚珠丝杠机构、皮带传动机构、齿轮齿条机构等
2.确定运转模式。 （加减速时间、匀速时间、停止时间、循环时间、移动距离）
运转模式对电机的容量选择影响很大，加减速时间、停止时间尽量取大，就可以选择小容量电机
3.计算负载惯量J和惯量比（x〖10〗^(-4)kg.m^2）。 根据结构形式计算惯量比。 负载惯量J/伺服电机惯量J< 10单位（x〖10〗^(-4)kg.m^2）
计算负载惯量后预选电机，计算惯量比
4.计算转速N【r/min】。根据移动距离、加速时间ta、减速时间td、匀速时间tb计算电机转速。
计算最高速度Vmax 1/2 x ta x Vmax + tb x Vmax +1/2 x td x Vmax = 移动距离则得Vmax=0.334m/s（假设）
则最高转速：要转换成N【r/min】，
1）丝杆转1圈的导程为Ph=0.02m（假设）最高转速Vmax=0.334m/s（假设
N = Vmax/Ph = 0.334/0.02=16.7（r/s）
= 16.7 x 60 = 1002（r/min）< 3000(电机额定转速)
2）带轮转1全周长=0.157m（假设） 最高转速Vmax=1.111（m/s）
N = Vmax/Ph = 1.111/0.157 = 7.08（r/s）
= 7.08 x 60 = 428.8 （r/min）< 3000(电机额定转速)
5.计算转矩T【N . m】。根据负载惯量、加减速时间、匀速时间计算电机转矩。
计算移动转矩、加速转矩、减速转矩
确认最大转矩：加减速时转矩最大 < 电机最大转矩
确认有效转矩：有效（负载）转矩Trms < 电机额定转矩
6.选择电机。选择能满足3~5项条件的电机。
1.转矩：1）峰值转矩：运转过程中（主要是加减速）电机所需要的最大转矩；为电机最大转矩的80%以下。
2）移动转矩、停止时的保持转矩：电机长时间运行所需转矩；为电机额定转矩的80%以下。
3）有效转矩：运转、停止全过程所需转矩的平方平均值的单位时间数值；为电机额定转矩的80%以下。
Trms=√((Ta^(2 ) x ta+Tf^2x tb+Td^2x td)/tc)
Ta：加速转矩ta:加速时间Tf：移动转矩tb：匀速时间Td：减速转矩td：减速时间tc：循环时间
2.转速：最高转速 运转时电机的最高转速：大致为额定转速以下；（最高转速时需要注意转矩和温度的上升）
3.惯量：保持某种状态所需要的力
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