金属杆和夹持器组成，结构图是怎么回事
这个我也不太懂，只知道三轴那部分用的是滚珠丝杆花键 bruce87e 发表于 2016-4-13 07:41 static/image/common/back.gif
一、是为了增大扭矩
二、伺服电机设定转速也是有范围的，一般最低转速不低于200转 /分
你好问一下四轴机械手第三个关节由一个称为羽毛
（quill）的金属杆和夹持器组成，结构图是怎么回事，靠滚轴丝杆花键怎么实现旋转和直线分别动作？？？？？
滚珠丝杠花键轴
就是在滚珠丝杠上开出了花键槽
轴上套两个螺母, 一个是花键螺母, 旋转的时候带动轴旋转, 另一个是丝杆螺母, 旋转的时候带动轴升降.
配置两个伺服电机, 通过同步带将动力传递到螺母上
这种结构很紧凑. 现在的Scara都是这样做的.
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