xjs9912 发表于 2016-4-12 21:27:45

六轴机械臂测试时机械抖动很厉害是怎么回事

最近公司做了一个有舵机控制小型机械臂，测试时老是会发抖，加大舵机电压，力矩增加，抖动更厉害，机械臂在静态是不会晃动，电机也不会。不知控制程序有没有关系。请高手指点，谢谢！

Cavalier_Ricky 发表于 2016-4-13 02:21:03

六轴的，光把那些跟抖动有关的信息和数据罗列出来，怎么也得4号字体两页以上A4纸的吧。

起码，各非标零件的材质、尺寸、“实际”加工精度，这是必不可少的了。

起码，各标准件的选型内容，也得暴露出来了。

起码，编程内容，也得暴露出来了。


咳。。。只能说个比喻：狙击枪手（而不是拿着乌滋冲锋手枪的某些人），该锻炼哪些技能和学习哪些知识？

however1241 发表于 2016-4-13 08:12:52

建议你还是自己研究好了

Cavalier_Ricky 发表于 2016-4-13 12:28:21

笨鸟先飞的方法：既然不清楚是什么原因，就从最前端，一节一节地边拆边测试收集数据。

雨田25644402 发表于 2016-4-13 17:18:03

整体钢性太差

xjs9912 发表于 2016-4-13 18:52:15

谢谢大家的回复。

plpplpplp 发表于 2016-4-14 17:59:31

刚度 。 电机。惯性力（运动，加速度有关）

机器人小白2014 发表于 2016-4-14 20:46:23

机械的刚性，电机的控制和算法的规划都有关系吧

liang-hongfei 发表于 2017-3-3 10:07:43

调一下电机增益

冰凌城夏 发表于 2017-9-8 09:16:24

你用的舵机是什么价位的？
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