常用冲、锻压机械手汇总
好久没上社区了，这段时间在研究冲压、锻压方面的技术。以下，将和大家探讨一下这方面的技术，由于是一时兴起，很多在实际生产中遇到的问题无法在这里一一表述清楚，还望大家在见谅的同时，能帮助小弟一起总结一下。首先，来个总概。冲锻压一般常用的机械手有二次元、三次元、连杆机械手、摆臂机械手、桁架机械手等，当然，也可以使用四轴连杆机器人、六轴空间机器人等来完成任务。
以工艺来分类：冲压方面，部分产品上料前需要涂油，搬运过程中需要排废料等，现在工艺比较成熟，关键在于成本控制和单动作循环的周期。锻压的话，必须考虑电源的电磁干扰，高温对夹爪的影响，模具冷却中采用喷石墨或直接高压水冷，模具中氧化皮的清理、积累在冲床周边的氧化皮处理等小问题。具体的希望同行补充。
先从冲压上料说起，市面上流行的有双工位上料机、多功能上料机等。底下这款双工位上料机装了磁力分离器之后，产品容易和单位导柱剐蹭‘卡料。多功能上料机则存在一次上一摞料，再次上料需要停机的问题，不过它具备涂油、定位、直接上料到冲床的能力，因此整体上料方案的综合成本低。
既然，先说上料机，那么接下来就谈谈摆臂机械手。第一张，基本可以算最老款的冲压机械手了，怀念一下。第二张图则是送料速度比较快的一种机械手，图纸结构不方便说透，但是可以告诉你们它采用了第三张图片的伸缩结构，基本单工作周期可以节省一到三秒的时间。第三张图片的结构，你们可以自己好好看一看，一般能看得懂。
接着，聊聊二次元吧。图一是挂壁式二次元机械手，丝杠伺服驱动。图二、图三，则是齿轮、齿条，伺服驱动的结构。
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三次元，于二次元，总体上区别不大，但是对于加工、装配车间生产的工艺要求就提高了不少，没有装配钳工的专业知识基础，比较难以实施。曾经因为业务签了三十天的交期，搞的我自己在这间装配了十几天。图一，是落地式的三次元机械手，曾经和一个客户别扭着到底是采用落地式还是挂壁式或模内式纠结了个把月，后来台湾人给方案是落地式，就直接用落地式了。图二是挂在模具下方，每轴独立驱动，用了十个伺服；图三挂在模具上方，采用同步带传动；图四，则在上料端用直线电机驱动，下部空间留出送料机的空间，从动端安装在下面，留出取成品的空间；图四直接装在冲床模夹上。这些案例，有些是冲压有些是锻压，需要根据不同工艺，采用相匹配的生产工艺。
连杆机械手的话，做的方式就比较多了，成本也不高。图一用伺服驱动减速机；图二是伺服电机驱动减速机，减速机驱动偏心轮来实现升降，左右则使用伺服驱动同步轮，同步轮和齿轮同轴驱动齿条偏移；当然，也可以直接用气缸驱动齿条来实现同步升降；图三，则直接使用普通电机配减速机驱动偏心轮实现升降，水平移动靠伺服驱动同步带。
最后，说一下桁架机械手吧。图一是挂壁式的单机，一般配合五百吨以上冲床使用；图二则是物料搬运。当然这里也曾经用过龙门式的，也没发现有多大的问题。
以上，只是开了个头，希望能跟大家一起深入学习一下这方面的技术。
学习 学习了 谢谢分享
谢谢分享，那个上料机械手伸缩结构还是没看懂 好文章
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