{:3_46:}{:3_64:}
大赞！
哈哈哈，我就看看楼主记录多久
【20160223】机械原理|机构的结构分析
一般空间机构的自由度计算公式
若在三维空间有N个完全不受约束的物体，并选择其中一个为固定参照物，这时每个物体相对参照物都有6个自由度若将所有物体之间用运动副连接起来，并选定其中一个构件为机架便构成了一个空间机构。该机构中含有N-1个或n个活动构件，连接构件的运动副用来限制构件间的相对运动。则
F=6(N-1)-(5f5+4f4+3f3+2f2+f1)=6(N-1)-Σifi=6n-Σifi
更普遍的表达形式是格鲁巴-库兹巴赫公式，即
F=d(N-1)-Σ(d-fi)=d(N-g-1)+Σfi
式中g为运动副数。
单闭环：构件数等于运动副数，即g=N
若在一个单闭环中加上一条两端都有运动副的开链，则可形成另一闭环，这时增加的运动副数比增加的构件数多1，即每增加一个独立的环路，增加的运动副总数为g，而增加的构件数为g+1，这样当环路增加到L时，所增加的运动副数比所增加的构件数多L-1，即g-N=L-1，或L=g-N+1。
①平面关节型机器人，又称SCARA机器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm)。
N=5，g=4，Σfi=4，F=6(N-g-1)+Σfi=4
②STANFORD机器人
N=7，g=6，Σfi=6，F=F=6(N-g-1)+Σfi=6
③自动驾驶仪操纵装置内的空间四杆机构。
N=4，g=4，Σfi=7，F=6(N-g-1)+Σfi=1
甜啦噜这帖居然被鹰大推荐了！好激动好激动……坚持不易，坚持学习质量更不易。目前只是尽力做好第一步，没想到就得到了这么多的关注和支持！感谢各位！
{:2_36:}
哈哈，升级不易~
需不需要备胎:lol
楼主水平不错，好好规划大学生活，努力去德国留学，加油吧
samsara 发表于 2016-2-23 11:06 static/image/common/back.gif
需不需要备胎
(⊙_⊙)为啥木有扣鼻屎表情哎那就这个表情吧恩
wyc3158 发表于 2016-2-23 11:22 static/image/common/back.gif
楼主水平不错，好好规划大学生活，努力去德国留学，加油吧
水平有限的很:lol谢谢鼓励哟！
加油吧
黑森林的鹿 发表于 2016-2-23 11:55 static/image/common/back.gif
(⊙_⊙)为啥木有扣鼻屎表情哎那就这个表情吧恩
哈哈.