请教位置控制系统的阶跃响应的几个问题
VICKERS电液闭环培训手册中关于位置控制系统提到“当选择Kv=0.2Ws时，可以假定在3-5倍的时间常数T内系统到达目标值”见下图。力士乐的培训手册第二册中提到“实际应用中，可采用的最小加速时间为（5-6）T，T为时间常数。”见下图。通过对比手册，两本书中的均为T=1/Kv，Kv为闭环控制系统的开环增益，两者开环增益的确定方法基本一致。这里产生了几个疑问，请教一下各位前辈。1. “3-5倍时间常数达到目标值”，这个3-5倍的时间常数是怎么得来的？是经验值还是推导出来的？个人理解这里威格士把系统等同了一个一阶惯性环节来描述，但是从教课书上来看，一个位置控制系统最小也是个3阶系统，所以这里产生了疑惑。2. “5-6倍加速时间”这个5-6倍是怎么得来的？加速时间怎么与系统固有频率建立起联系了呢？3. 两家的手册在这里产生了不统一，威格士的所讲的整个位置跟随阶跃信号的过程是5T，而力士乐仅加速时间就需要5T，整个过程的时间至少需要10T，这个过程远远大于威格士给的时间。4. 加速度是与负载质量和所受的力相关的，在液压系统设计中，一个系统可以达到的最大加速度有限制吗？如果有，跟哪些因素有关系呢？请各位前辈指点，不胜感激！两者的Kv不一样吧，威格士的是0.2个固有频率，3倍时间常数，力士乐是1/3个固有频率，5倍时间常数，两者算起来是差不多的。
这些都是经验值。最大加速度由加速时间决定，加速时间由时间常数决定，时间常数由Kv决定，Kv由固有频率决定，而系统固有频率由缸面积、油腔容积、负载质量、油弹性模量等等决定。 加速时间由时间常数确定？这两者的关系是怎么推导出来的?请教一下，别的关系都可以推导，就在这里卡壳了。
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