水下机器人的发展和现状
本帖最后由 李灿1991 于 2015-11-24 21:17 编辑在论坛也算是居住好久了，一般都是潜水看帖，顺便吸取大家的宝贵经验，对社区很有感情，虽不敢亿主人翁精神自居，却发自内心希望社区能带领更多人受益。读研以来开始从事水下机器人这个领域的学习，就顺便在社区搜索了一下，看到凡是所提到的帖子，都在找关于水下机器人的设计的资料，小弟这里正好有一些。同时，为了让大家能够对水下机器人这个看似神秘的东东有更好的了解，小弟在这里，就用自己看到的、听到的、再加上想到的，胡乱的介绍一下水下机器人的发展和背景。也算是抛砖引玉，“勾引”社区更多的大侠现身，也好让小弟投师有门。
现在的水下机器人其实大致是可以分为两类的一类叫ROV（remotely operated vehicle），中文名字可以认为是缆控水下机器人；另外一种叫AUV（autonomous underwater vehicle），中文名字可以称之为自治式水下机器人，老美不愿意叫AUV所以就自己叫它UUV（unmaned underwater vehicle）.如果按通俗的分类的话，说白了，就是屁股后面有没有电缆的问题，ROV屁股后面有电缆或者光缆，不管游出去多远，总是和母船是链接的，行内有个很形象的名字叫脐带缆。通过脐带可以控制机器人运行、信号采集、电源传输；AUV没有缆绳连接，看上去也就比较智能，能够自己按已经规划好的路径进行航行。当时ROV和AUV提出的时间是差不了太多的，但是由于高密度电池和水下通讯，已经集成电路，导航算法等一系列问题一直没有解决，ROV技术就显得很实际，发展的也很快；而AUV技术就在将近20年的时间内被暂时搁置。直到21世纪处ROV技术已经很成熟了，国外很多的的大型打捞、检测、侦探机器人都已经能够应用的海底考古甚至军事行动。前一阵子中国南海渔民打捞上来的就是用光缆的ROV；而AUV也在飞速的发展，近几年已经很热，国内已经有好多家机构在进行这方面的研究，比较出名的有中科院沈阳自动化研究所，中船重工701、702研究所、国家海洋技术中心，高校的话，哈工程、上海交大、天津大学、华科、西工大也很有影响。
中国国内在这个领域有好几位院士，沈阳自动化研究所的蒋新松院士，有一本专门介绍水下机器人设计的书《水下机器人》，还有哈工程徐玉如院士也有好多关于水下机器人的发展现状的综述。我这里太大的文献没法直接上传，只附上一篇综述，大家有兴趣的可以自行下载蒋院士的书，当然英文的写水下机器人的书还是有不少的，各位大侠有兴趣可以多搜索一下。
好像在前两三期的军情观察室上看到过一种水下的机械人，选了可以像潜艇在屁股后面加个助力风扇、稍微近了可以脱下外套仿鱼游、再进了可以沉到海底着陆类似履带式的爬行 忍爱天下 发表于 2015-11-24 22:38 static/image/common/back.gif
好像在前两三期的军情观察室上看到过一种水下的机械人，选了可以像潜艇在屁股后面加个助力风扇、稍微近了可 ...
水下机器人的推进方式一般都是螺旋桨，您说的这种属于特种水下机器人，与现在在海域或者说深远海使用的好像不太一样。 看资料，还要积分啊
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