孤独不哭16 发表于 2015-10-16 19:18:50

为何不用步进电机直接驱动机器人手臂？

为什么不能用步进电机直接驱动工业机器人手臂，而是使用RV减速器？

最近在研究工业机器人用转臂驱动装置中的一个精度比较高的RV减速器。

无意间和同学聊天说，步进电机不能够实现我现在研究的这个东西吗？减速器本身在转臂驱动中就是精度很高的一个东西，可谓手臂的位置和速度都有一定程度精度，都是由他决定的。这个减速器应该也是和电机直接相连的吧？

我现在想问的是，为什么要用这样一个减速器，不能直接用步进电机驱动吗？是因为精度不够还是电机的驱动力太小，还是电机尺寸不适合？

现在有点怀疑我做的这个东西，不是非常清楚。

神仙老虎狗 发表于 2015-10-16 19:21:43

你看看步进电机的扭矩够么。

zyk566515 发表于 2015-10-16 20:34:30

扭矩不够！

wanglinzhi664 发表于 2015-10-16 20:40:21

学习

好好干机械 发表于 2015-10-16 20:47:24

不说扭矩，单说轴能不能承受那么大倾覆力矩就难说，现有技术条件下这么做不可行

神仙老虎狗 发表于 2015-10-16 20:59:04

好好干机械 发表于 2015-10-16 20:47 static/image/common/back.gif
不说扭矩，单说轴能不能承受那么大倾覆力矩就难说，现有技术条件下这么做不可行

也不是绝对不可行。

干点轻活，拿个笔写写画画，或拿个气枪吹吹，还是可以的。

lanyuedao 发表于 2015-10-16 21:05:50

个人理解：电机就是提供精度范围内的力和速度，满足要求的话绝对可以淘汰传动装置，电主轴不就这么发展出来的么

ww112358134711 发表于 2015-10-16 22:05:49

楼主，你答对了，二十多年前，在减速机还没有推行之前，有些机器人就是用电机直驱的。那个时候机器人的结构还比较简单。那个时候，为了有足够的扭矩，电机个头特别大，而且在上电的时候，电机要找当前位置，所以会有一个抖动的过程。后来有了减速机，可以降低电机速度并且增大扭矩，又可让机器人运动平滑。所以你现在如果用步进电机直驱就等于一招打回解放前啦。
还有，众所周知，步进电机低速抖动，高速丢步，而且一掉电再上电后原点会丢失，所以必须有回零设计。
现在倒是有直流电机代替伺服电机的，与减速机做成一体的，比如UR机器人，KUKA最新的IIWA机器人都是这样设计。这样有很多优点，中空设计，重量轻等等，但也有缺点，比如UR机器人每次上电都需要回零，虽然采用了两个编码器去保证回零精度，但实际应用中还是会有问题。而且这类机器人的精度比较比较低，速度慢。

番茄西瓜 发表于 2015-10-16 23:03:22

学习了

pigcanfly 发表于 2015-10-16 23:05:10

同学，你做个又小巧，扭矩足够的。绝对工业革命级的
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