非一般创意…顶！
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从大狗到猎豹，变化挺大的。而这一切，都是基础工业的超强体现。算法是很关键，但是，没有基础本体和执行元件，什么都是空谈。
大狗的执行元件是液压伺服，具有很高响应性和功率密度。到了猎豹，换成电机了，商用电机功率密度不够，于是，他们自己设计了一个，功率密度提高了3倍还多。换成电机后，避免了液压系统的诸多问题，同时，电机的响应性更高。
不管是大狗还是猎豹，都采用了被动柔顺性控制，很高大上的称谓，其实就是弹簧缓冲。在这个方面，意大利的HyQ机器人是主动柔顺性控制，木有弹簧。
国内，仿得最象的是山东大学的SCalf ，据说经费4500万。应该说，算法是基本到位了，可惜，硬件显然无法和大狗相比。大狗的那些高功率密度，高稳定性的基础元件都是禁运的。
我想，未来的这类东西，将在节能降耗，提高爆发力上下功夫。其实，也要很高技术了。
话很简单，做起来很难。
了不起