谁了解EPSON机械手控制器的结构
EPSON机械手的控制器外壳类似普通电脑主机，我们将“pc”机与它相连，然后在PC上开发使用机械手的程序。我现在想把机械手的控制器结构搞清楚。问题是：
1.在机械手实际使用时，“pc”是不用的，那路径规划由谁来做，特别是笛卡尔路径规划？？
2.我看了galil的控制卡，只能容纳2000linesx80char语句，而且里面的存储空间也不多，假如我编一个2000行的机械手使用程序，再将之编译为控制卡里面的运动指令程序，那空间是不是就不够了，况且在笛卡尔规划的时候会有非常多的离散数据？？
如果EPSON的控制器是pc+控制卡的这种结构，那个大机箱里面是不是还有一个能代替pc的东东？？或者epson的控制器是其他的结构？？
有谁知道吗，交流交流:handshake
额，爱普生的东西很成熟了，保密工作肯定做得很好，反正我们公司的连调试都不会。。。。 找供应商 我也不清楚，不过按你说的有可能在“pc”里编g代码时同步解析成角度和速度值存在控制卡或外部内存库里，这样复杂的逆解规划由“pc”搞定了，接下来开机时每个关节控制卡按时间不断取出角度值速度值运行。所以想了解控制器算法只有从“pc”机里的编译器入手。 多谢小伙伴们解答，我现在知道个大概了，控制器里面是有一个上位机的，可是这个上位机该怎么搭建，还是不会，什么硬件，什么操作系统？
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