国产的四轴码垛机器人，我认为结构有问题
国产的四轴码垛机器人大多是混联式四连杆机构，而像ABB、KUKA、安川、发那科都采用了通用的串联旋转轴式的结构。
是什么原因呢？
网上说四连杆式的容易实现末端的垂直和水平直线运动，只需要一个电机带动丝杠的运动就可以实现，更加符合流水线码垛作业的工况要求，控制起来更容易实现。
我认为这种结构有自身的问题：
（1）直线运动的惯性力难以平衡
（2）第二、三轴传动链长，误差容易放大，结构件加工装配精度要求高
老鹰这标题改的，只是想提出个问题大家探讨一下，期待对码垛机的发展有一个大概了解 这种结构应该是从日本那智不二越开始的，
http://www.nachi-china.com.cn/rob/index.htm
他们现在已经没有用这种结构的码垛了
算是比较老的结构了，
国内这种结构还是有在用
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=274551&extra=page%3D1&page=1 四连杆式的容易实现末端的垂直和水平直线运动。 旋转关节同样会产生惯性力，这个如何平衡？？ 这种码垛机械器人是基于平衡吊原理来设计的，国内很多厂家生产这种机器人，其中上海沃迪生产应此类机器人的水平最高，日本不二生产的此类产品在国内应用也比较广。 wshtrtf 发表于 2014-6-11 22:22 static/image/common/back.gif
旋转关节同样会产生惯性力，这个如何平衡？？
直线的也可以进行配重的
wshtrtf 发表于 2014-6-14 16:54
直线的也可以进行配重的
不可否认直线运动可以配重，但麻烦很多 loligo 发表于 2014-6-15 10:50 static/image/common/back.gif
不可否认直线运动可以配重，但麻烦很多
利用弹簧是不是也可以。
这种码垛机比较简单成本低许多地方要求不高用起来还行干点复杂的活就不行了不过码垛本来就是搬运工做的吧！
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