TRIO控制器控制问题探讨，能帮助完成者定重谢！
各位大侠，能帮我解决一下这个问题吗？1，一台4轴直角坐标机器人，通过示教器示教得到空间中A，B，C , D.点.
控制要求如下：直角坐标机器人按照A,B,C,D顺序对示教点进行再现。
本人写了二套程序效果不是很理想，想请各位指点指点!
mode:
IF READ_OP(202)=1 THEN
BASE(2,1,0,3)
MERGE AXIS(2)=ON
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
MERGE AXIS(2)=OFF
ENDIF
GOTO mode
此程序在运行过程中的抖动，本人想是不是电机的旋转方向改变后引起的
电机抖动
mode1:
IF READ_OP(202)=1 THEN
BASE(2,1,0,3)
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
WAIT IDLE
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
WAIT IDLE
MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
WAIT IDLE
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
WAIT IDLE
ENDIF
GOTO mode 1
此程序在运行过程中不抖动，但运行不平滑 。想请各位指点指点!
问题能得到解决，本人定有重谢 ！联系电话：13782704927，杨
从甲地到已地直线过去，指的是距离，但是过去有讲究，也就是以什么姿态，就是以单一速度？还是变速度，变速度讲究加速度，再讲究还有跃度。这里的几个度不能有突变，这样动作就不像机械人了。 谢不必了，短期解决方法是每个机械运动配平衡，根本解决方法是换驱动。
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