a253874750 发表于 2012-12-19 13:58:47

机器人减速器——球体减速机 探讨


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日本的RV、FA，斯洛伐克的TwinSpin，或者韩国的SEJIN，其实都只是结构上的简单创新。日本KAMO的球减速器在原理上还是有很巧妙的创新的。这些除了韩国的SEJIN采用的是纯渐开线齿形外，其他都是摆线类齿形技术。

a253874750 发表于 2012-12-19 14:15:51

本帖最后由 a253874750 于 2012-12-19 14:17 编辑

       球体减速器的发明好像只是为了调整侧隙。但是该结构较RV结构有明显的缺陷：RV的齿形是多条线接触，球体减速器是多点接触，相同尺寸的承载能力会下降很大。实际上球体上承受压力的圆周方向的分力才会产生有效扭矩，也就是会较RV结构多出一个轴向力。此力会进一步降低减速器承载能力。对球体减速器综合分析后会发现：初步估算同尺寸球体减速器的承载力是RV结构减速器的一半以下。
   在分析通过最终装配来调整侧隙的必要性。发现此举纯属画蛇添足。我认为侧隙的保证应该靠加工精度和分组装配方法来保证。
   原因：把加工精度分，形状精度+尺寸精度。不管通过哪种方法装配，都要保证形状精度。如果形状精度不能保证，通过装配松紧来调整侧隙就失去实际意义了。或者达不到理想传动效果。
       如果可以达到形状精度，实际上可以用测量零件后，通过分组装配的方法来保证侧隙。那有何必要用装配松紧来调整侧隙呢？
      而且球体减速器要加工高精度凹槽，相比RV的平面齿形，加工难度更大。精度更难以保证。

       总而言之，个人观点，机器人减速器更适合用摆线针轮齿形。

游魂幻世 发表于 2012-12-19 16:58:07

摆线钢球传动属于球体减速器吧，它相比于摆线针轮传动最大的优点就是无回差，通过调整轴向间隙来实现，所谓回差就是主动轴转动，从动轴度过一个微小的滞后才转动，在机器人等高精度场合有用。

刘景亚 发表于 2012-12-19 21:23:22

Lz所说的球体减速机其实就是摆线钢球减速器。

wllgold 发表于 2012-12-20 17:22:00

同意楼主的观点

myloveliya 发表于 2014-1-3 14:00:05

真是专业

ChrisRedfield 发表于 2014-6-10 16:05:32

问过台湾的一个球体减速机参数，性能参数达不到摆线针轮的减速机啊

frinkpu 发表于 2014-9-27 23:42:03

不错

chenhan91 发表于 2020-2-28 11:47:45

球体减速器我觉得还是优势很明显的啊，就是那个调整间隙这个，不是像精密轴承一样预压的吗？

涂红宇 发表于 2020-3-3 22:02:36

恒丰泰可以忽略吧！不黑他，说的是实话！
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