我的六轴机器人研制进展 三（至2012.12.5）关键突破——直线插补
今天，我的机器人控制系统的研制取得了关键性的技术突破，成功实现空间直线插补！
半年前的控制系统构架设想，到用软件对算法进行仿真，再到把算法用硬件来实现，终于在今日，当初的构想被事实验证。里面涉及到的很多技术，之前都没有接触，甚至在我的知识库里是空白。所以我是从总体构想开始，在需要中学习，在学习中探索，在探索中开发。VC++编程技术从头学起，在本科时候自学的时候遇到难题而被迫转学VB。驱动程序开发从头学习。FPGA编程从头学起。AD电路板设计从头学起。机器人控制算法从头学起。唯一的老本就是机械设计了，呵呵。潜心研究的半年后终于开始瞄到希望的曙光，继续前进！
机器人控制系统的技术难点是什么？是实时性六轴插补！谁掌握了实时性六轴插补技术，谁就可以开发机器人控制系统。
高楼的骨架已经注好，漂亮的装潢内饰还有待完善和修葺……
视频和图片是手动状态下直线运动。图片中的直线有肉眼可见的扭曲，不难分析出产生的原因，这个现象很容易控制。
视频地址：我的土豆http://www.tudou.com/home/_111758996/
视频可以直接嵌入社区编辑器，请编辑一下插入视频。 我的设计日志
日期 工作时间 工作内容
2012.2开始
2012.7.3 3 齿轮减速器细化设计
2012.7.4 5 六轴机器人Ｊ２及连杆设计
2012.7.5 5 六轴机器人J456传动计算
2012.7.6 7 六轴机器人J1局部细化
2012.7.7 6 六轴机器人J2J3细化设计
2012.7.8 7 六轴机器人齿轮减速器细化设计
2012.7.9 7 六轴机器人J456细化设计
2012.7.10 0
2012.7.11 0
2012.7.12 8 电控柜原理图设计
2012.7.13 11 电控柜原理图设计
2012.7.14 11 电控柜原理图设计
2012.7.15 10 电控柜原理图设计
2012.7.16 10 电控柜原理图设计
2012.7.17 10 电控柜原理图设计
2012.7.18 0
2012.7.19 0
2012.7.20 5 六轴机器人手腕关节细化
2012.7.21 5 六轴机器人手腕关节细化
2012.7.22 5 完成4张工程图
2012.7.23 8 完成9张工程图
2012.7.24 8 工程图PUMA16-14 ~ PUMA16-21
2012.7.25 7 工程图PUMA16-22~ PUMA16-34
2012.7.26 7 手臂装配图
2012.7.27 6 工程图PUMA16-51~PUMA16-57
2012.7.28 0
2012.7.29 0
2012.7.30 0
2012.7.31 2 J2键槽修改
2012.8.1 7 减速器修改，细节完善
2012.8.2 5 工程图PUMA16-58~PUMA16-67
2012.8.3 4 工程图PUMA16-68~PUMA16-74
2012.8.4 9 完成全部工程图
2012.8.5 0
2012.8.6 5 明细表处理
2012.8.7 4 驱动软件安装
2012.8.8 8 驱动软件平台安装，熟悉例程
2012.8.9 8 驱动程序改写测试
2012.8.10 6 驱动程序，小机器人设计
2012.8.11 5 0.5KG小机器人设计
2012.8.12 7 0.5KG小机器人设计
2012.8.13 5 0.5KG小机器人设计
2012.8.14-29 0 回湖北休息，去台州临海汛桥振东公司，去温州会曹奎
2012.8.30 4 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-01~PUMA0.5-05
2012.8.31 8 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-05~PUMA0.5-28
2012.9.1 上午给女生搬宿舍，下午思考鸡眼扣机器。晚上早回碰上范亚军宿舍喝酒。
2012.9.2 上午思考驱动DMA
2012.9.3 9 驱动程序编写，读取pcibar0
2012.9.4 4 上午去岗顶购买控制板线，下午编写驱动
2012.9.5 12 直接方式读写pcibar0，编写dma驱动
2012.9.6 12 编写dma驱动
2012.9.7 12 重写WDM式驱动读写MBAR0.编写dma驱动
2012.9.8 12 编写dma驱动,发现9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上开始构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议
2012.9.9 12 上午构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议，下午开始写驱动程序。
2012.9.10 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器
2012.9.11 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器，修改图纸
2012.9.12 10 上午设计电气原理图，下午焊接电线
2012.9.13 9 写驱动程序读写MBAR1
2012.9.14 10 制作控制箱，
2012.9.15 11 写FPGA程序，基本完成，还待验证修改
2012.9.16 10 写FPGA程序
2012.9.17 8 制作控制箱，下午去火车站接曹奎
2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成，下午给曹奎找房子
2012.9.19 10 测试接口板，发现输入输出信号不对，不知道原理图，决定自己设计接口板
2012.9.20 11 用altium designer学习设计接口板
2012.9.21 9 设计光耦输入、继电器输出、晶体管输出电路
2012.9.22 10 设计数模、模数转换电路
2012.9.23 7 电路图母板设计
2012.9.24 8 PCB封装绘制
2012.9.25 3 上午联系东莞厂家制造样机机械加工件。PCB封装绘制
2012.9.26 11 PCB布局
2012.9.27 10 PCB布局
2012.9.28 8 PCB布局/布线
2012.9.29 8 PCB布局/布线
2012.9.30 3 下午去白云山游玩
2012.10.1 8 PCB 布线
2012.10.2 3 下去去大学城骑车
2012.10.3 8 PCB 布线，基本完成，全部用自动布线
2012.10.4 6 PCB布线，下午去玩飞盘
2012.10.5 7 购买电子元器件、轴承、螺钉，尝试托焊
2012.10.6 7 驱动程序调试，晚上出去找朱中华吃饭
2012.10.7 9 用WinDbg调试驱动程序，定时器成功实现，中断实现代码调试中
2012.10.8 11 用WinDbg调试驱动程序，中断实现代码调试.发现很多问题，无法调通。
2012.10.9 10 驱动程序使用定时器传送数据，调试数据传送
2012.10.10 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
2012.10.11 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
2012.10.12 10 理解pci数据传送模式，localburst数据传送模式。重新改写FPGA内存结构
2012.10.13 10 localburst数据传送模式查询资料，PCIE协议和开发资料查询。
2012.10.14 8 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
2012.10.15 10 接口板布局修改
2012.10.16 9 接口板给厂家下订单，数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
2012.10.17 10 用户程序编写，将小六轴机器人模型导入程序成功。
2012.10.18 10 编写用户程序，完成输入输出端口界面。
2012.10.19 10 中午开始焊接接口板。
2012.10.20 10 基本完成电路板焊接，简单调试无误。
2012.10.21 10 接口板数据通信无误，机器人控制箱接线，使6个步进电机首次动起来。
2012.10.22 8 DB62通信协议
2012.10.23 11 解决了串行通讯问题
2012.10.24 10 通讯，驱动电机
2012.10.25 10 通讯，驱动电机
2012.10.26 10 通讯，驱动电机
2012.10.27 9 串行通讯PLL
2012.10.28 8 串行通讯问题探索
2012.10.29 8 串行通讯问题探索
2012.10.30 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人
2012.10.31 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人
2012.11.1 8 脉冲识别改写
2012.11.2 8 脉冲识别改写
2012.11.3 8 机器人喷漆
2012.11.4 0 火炉山烧烤
2012.11.5 7 通讯
2012.11.6 7 通讯
2012.11.7 7 通讯
2012.11.8 8 机器人连线
2012.11.9 6 机器人手动功能调试
2012.11.10 8 串行通讯
2012.11.11 2 开始设计新控制卡
2012.11.12 9 设计原理图
2012.11.13 9 设计原理图
2012.11.14 9 手工布局
2012.11.15 9 手工布线，基本完成
2012.11.16 10 手工布线完善
2012.11.17 7 购买电子元器件，测试PCF8591
2012.11.18 0 与雷武臣外围长跑马拉松
2012.11.19 6 编写fpga,测试PCF8591
2012.11.20 6 写开题报告
2012.11.21 9 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16
2012.11.22 8 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功
2012.11.23 7 了解时序约束
2012.11.24 7 焊接新控制卡
2012.11.25 8 焊接新控制卡
2012.11.26 9 测试控制卡，设计功能成功实现，电机单轴动作实现
2012.11.27 9 ad/da功能完善
2012.11.28 8 六轴顺序复位功能
2012.11.29 9 直接方式读写
2012.11.30 7 六轴联动
2012.12.1 9 MOVJ编写
2012.12.2 7 MOVJ编写、调试
2012.12.3 7 TCP位置更新算法
2012.12.4 9 完善运动学逆向求解
2012.12.5 直线点动编写，并成功实现，标志着机器人控制系统的关键难点突破。
http://www.tudou.com/programs/view/JnI6OydGvWM/ 旁边那个真人是干什么的？ 真心非常佩服！！ 真心佩服，祝贺楼主 有才，有才。。。。。。。 发来贺电，早日成功 早日成功！