安川的位置环增益调整范围为10*0.1~20000*0.1，F1的位置环增益调整范围为100~10000。这两个系统的计算方式不同，单位也有各自的单位，所以不能放在一起比较，最重要的是我们工程师已经通过各种方式确认了安川的伺服控制系统已经调到了最佳状态，这也是通过了大量的实验确定的，我们给出的是他的最好性能，当然F1的数据也是最佳状态下测得的
这是不同参数时的现象
安川的位置环增益默认是40，而且这确是他的最佳状态，他的调整范围很宽，但是效果并不是很明显，要跨越很大的数值才会有明显的变化，且变化会很大，但是位置环增益数值不能调太大，太大了速度过冲、震动都会很严重，反而影响性能。安川的驱动器有免调整功能，在一般的应用中通过它的调谐功能设置参数，都能得到很好的性能，如有需要，也可手动调整，使性能更好。安川交流伺服驱动器在参数设置方面的好处，就是很多参数它都能根据不用的应用场合自动调整，使其性能最佳，这方面国内的伺服器还是有不足之处，但我相信过不了几年，我们国人也能够解决这方面的缺陷，毕竟安川的发展史不是一年两年，赶上他们的技术，不是说说就能做到的，不过只有某个性能能超出它，我也相信。
安川的参数很多的，不过真正影响控制性能的也不多，就那几个，搞应用的都知道，这不算什么。国内的交流伺服驱动器参数都不多，需要调的当然也就更少了，这个原因其实很简单，因为在程序编写的时候处理一个常量和处理一个全局变量那不是一回事，特别是在大的系统上。
在这里祝贺楼主取得了这么的成果，更期望在伺服这个领域不再一直依赖进口。总之，希望你们的产品能够早日出现在市场上，祝好！
22楼的朋友的数据我看应该是用安川的Σ软件测得的，这个数据其实并不能反映在现场应用中的真实数据，因为这是控制器实时采集的控制数据，它当然非常接近真实数据，但绝不是真实数据。在此我发表一下个人意见，因为不是很专业，望大家能够多多指教：我认为，不管多差的伺服驱动器，你去读取他自己采样的内部数据，那些数据看起来都不太差，这个很明显，因为影响了它的控制性能的正是因为它所采集的数据不准确，性能也就跟着这些不准确的数据在变化。想象一下，我们的国人技术再怎么差，但我还是相信他们在驱动这一块技术应该是解决了的，否则也就不会出来做伺服了，各位都比我懂，多余的就不在这里卖弄了。
我的观点是，要想知道它的真实数据，就必须由外部测试，也就是测试电机轴上的实实在在的控制性能，读驱动器内部的数据，一点意义都没有，当然，这种测试方法是有一定的条件限制的。这就好比我们说一件事，甲这样说，乙那样说，但最后要是有个权威的丙通过了解并研讨后给出结论，就更能让人接受点了
螺旋线 发表于 2012-8-15 22:12 static/image/common/back.gif
好东西理应有个好市场.
祝楼主有好未来.
其他就没什么好说了,空对空,没任何意义.
我们在永磁同步交流伺服的探索和研发上耗费了多年的心血和资源，才达到现在可以说在业内首屈一指的性能。因为我们有独树一帜的电机理论，在控制理论上也有远远优异于其他伺服系统的创新，这才是F1伺服的根基和优势所在。所以很担心F1产品上市后被不法分子盗剽、破解；我们现在正在拟定可靠性高且成本可以接受的反破解方案，一旦解决这个问题就可以上市推广。
我放弃在美国优异的生活和工作条件 把F1伺服系统带回中国是因为永不泯灭的爱国心和从我参与二弹一星工程，任中国第一颗通信卫星（1984年4月8日发射）通信天线指向控制系统(又称消旋控制系统)总体设计师起就一直未曾放弃的振兴中华工业尤其是数控技术的雄心所引导，但是国内的高新产业发展模式让人大失所望，大跌眼镜；万元人民币就可以请人把控制软件破解出来，所以在上市之前我们必须解决保密问题，也欢迎各位同行多多提供这方面的建议和资讯。
mecheng 发表于 2012-8-15 17:45 static/image/common/back.gif
希望把你说的最好做成最好的商品，只有成为商品才能实现其价值。
我们在永磁同步交流伺服的探索和研发上耗费了多年的心血和资源，才达到现在可以说在业内首屈一指的性能。因为我们有独树一帜的电机理论，在控制理论上也有远远优异于其他伺服系统的创新，这才是F1伺服的根基和优势所在。所以很担心F1产品上市后被不法分子盗剽、破解；我们现在正在拟定可靠性高且成本可以接受的反破解方案，一旦解决这个问题就可以上市推广。
我放弃在美国优异的生活和工作条件 把F1伺服系统带回中国是因为永不泯灭的爱国心和从我参与二弹一星工程，任中国第一颗通信卫星（1984年4月8日发射）通信天线指向控制系统(又称消旋控制系统)总体设计师起就一直未曾放弃的振兴中华工业尤其是数控技术的雄心所引导，但是国内的高新产业发展模式让人大失所望，大跌眼镜；万元人民币就可以请人把控制软件破解出来，所以在上市之前我们必须解决保密问题，也欢迎各位同行多多提供这方面的建议和资讯。
对22楼的问题我在这里分析一下，你给出的数据我很感兴趣，其实你的数据和我们测试的数据不冲突，因为这两个数据根本就不能放在一起比较，我们的测试报告上写的很清楚，加速度=33.33rpm/ms，即从0rpm加速到2000rpm用的时间只有60ms。而从你的测试数据上来分析，从0rpm升到140rpm已经用了好几百毫秒，这就反应不出驱动器快速上升的性能了，你上面的一份图应该是动态跟踪误差，在一百多转这样的慢速下，其稳定在10左右。我们F1伺服驱动器的动态跟踪误差一定稳定在0和1之间，不信你可以拿两个控制系统工作在同样的条件下进行测试对比。
俺给的图没别的意思,只是说相同的条件下,不同的整定结果有很大的不同.恰好电脑里有前段时间的一个记录,就发上来了.
毕竟看到有国人愿意花心血去做这样的事情还是件好事情.
希望能有被市场认可的东西被应用.其他的都谈不上.
本人用过很多伺服,欧洲的,日本的,台湾的,国产的.有亲身感受.
另外,前面那位,你老还是歇歇吧,其他不多言了.
费珣fx 发表于 2012-8-17 10:12 static/image/common/back.gif
我们在永磁同步交流伺服的探索和研发上耗费了多年的心血和资源，才达到现在可以说在业内首屈一指 ...
可靠性、成本、系统匹配、市场营销这四个我认为缺一不可，除了成本，其它三项都是国产品牌欠缺的。列举几个作为国产产品用户感到不满的地方：
1、号称能达到。。。。：实际是有时能达到，有时达不到，或者有的能达到，有的达不到。。。。
2、产品无资料，拿回来不知道能不能匹配上，需要匹配什么不知道；
3、型号天天变，过两年厂家都不知道怎么修了，下代产品不匹配。。。不知道什么时候整机要大换血；
4、功能很多，有时好用，有时不好用。。。
5、货期没有个准，生产组织需要检讨
以上，供参考，预祝成功
关于产品定型、营销，学学小米和魅族，他们做的不错，虽然行业不同。
坐等产品出来 ，呵呵 ！