claudy 发表于 2012-8-1 21:42:01

通过两个电机的转动以实现摆杆的运动合成，请教

附图说明：图上与两个杆连接的是两个电机，中间是球形体（可以简化为两个曲柄摇杆的合成运动），我的目的是通过两个电机的转动以实现摆杆的运动合成。

问题：小弟想要通过两个电机实现图上的两个运动，但实际上图上的两个电机不能正常运动（会出现干涉）。

有没有其它的办法实现或改进的办法，先谢谢了。

guo7224568 发表于 2012-8-1 21:58:52

你这上面的机构和连接方式可以改么？

claudy 发表于 2012-8-1 22:01:37

guo7224568 发表于 2012-8-1 21:58 static/image/common/back.gif
你这上面的机构和连接方式可以改么？

可以，只要能达到空间内一定角度的旋转，当然机构不能太复杂哦

东莞非标牛 发表于 2012-8-2 01:51:35

这种结构在控制上算法太难，弄不好的，改吧

清风的歌 发表于 2012-8-2 08:21:49

有三个地方改成球面就行了，一，被推动的圆柱体的下支撑面改球面，这样才能保证两个自由度运动;二，连杆两头的连接要改成球形，这样在90的电机运动时它能有自由度;三，与连杆连接的销，不能是圆柱，要是圆形且根部要长，为了配合90电机的运动幅度做摆头。

claudy 发表于 2012-8-2 09:22:48

清风的歌 发表于 2012-8-2 08:21 static/image/common/back.gif
有三个地方改成球面就行了，一，被推动的圆柱体的下支撑面改球面，这样才能保证两个自由度运动;二，连杆两头 ...

这样改的画，实现起来有难度啊

江南烟雨人 发表于 2012-8-2 09:43:19

要改运动副啊，图中这个自由度小于0，你这儿有两个电机输入，所以要使机构自身自由度为2，才能实现电机控制摆杆运动。5楼说得对。

claudy 发表于 2012-8-2 11:27:36

江南烟雨人 发表于 2012-8-2 09:43 static/image/common/back.gif
要改运动副啊，图中这个自由度小于0，你这儿有两个电机输入，所以要使机构自身自由度为2，才能实现电机控制 ...

我的目的很简单，就是想实现一圆柱体绕其底部在一定空间角度内旋转（即一圆锥体内）

claudy 发表于 2012-8-2 14:45:52

顶起

bhdesign 发表于 2012-8-3 11:41:19

这样的话有点不合理哦，，能否不一定要用电机。。可以用个汽缸结构。。你这个设计是一直频繁的工作嘛。
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