我这里收录了一些关于机器人控制器的硕博论文，基本能够反映出国内机器人控制器的研究、开发前沿。可以把他们作为参考来进行控制器方面的研究、开发。-------------------------------
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这么好前沿资料，好，实在太好了，楼主兄弟，能不发到我的邮箱来，Lee_octber@163.com, 一再感谢了
有冲劲！我也一起来见证你2年之内的进步！加油。
本帖最后由 a253874750 于 2012-2-18 10:09 编辑
过去一个多月了，汇报下机器人开发的最新进度：
寒假主要时间学习了VC++，目前利用DirectX开发机器人在线仿真编程软件，以实现机器人模型的载入和查看，任意关节运动仿真。目前使用的机器人三维模型使用的是本站网友提供的松下机器人三维模型。在此表示感谢！今后将会开发自己的机器人机械本体。虽然目前功能不多，但是仅仅是实现这些功能还是破费了一些周折，源代码基本全部自己编写。
2012年2月12号，由我组织的机器人开发小组正式宣告成立！上学期的机器人学习和相关资料的搜集之后，得出机器人开发可行的结论，几个同学得知我想开发工业机器人的想法后，也表现出浓厚的兴趣，开始酝酿开发小组的构成和人选。目前确定核心成员4人，分别负责:1、PC软件开发，总体规划，进度控制，设计审核。2、PC软件开发。3、运动控制卡开发。4、机械本体开发。同时小组成员形成一致认识，一年半的时间内绝对能从理论上将它设计出来。
同时刚好发现广东省科技厅有一个项目申报指导计划，里面有工业机器人一项。如果能够得到这个项目的话，将会获得经费支持，对于我们小组来说，将会是个好处，所以写了个可行性报告，准备试一试，去申请一下。
受客户委托，准备开发一款码垛机器人，负载150KG，回转半径1500mm,机械结构准备参考日本不二的码垛机器人，团队内部开发控制电路板及控制软件。
初步了解国内有5家公司已经做出来了，售价为20~30W，自己做的话成本估计会控制在5万以内，我们团队从中收取一笔设计费。保守估计4个月完成全部设计。努力吧
问题一回答：机器人控制器几乎都采用的是 通用PC+运动控制卡结构。PC上的操做系统用的是WINDOWS,所以编程的话要用到VC平台。控制器的示教器是以ARM为核心的，所以要设计控制器要掌握VC和ARM技术。作为机器人的使用者来说的话，会单独使用一种编程语言来控制机器人来完成指定任务。这个编程语言因不同机器人品牌不同而不同。ABB机器人的编程语言称作RAPID
去汕头那个企业考察了一下，他们那边变卦了，考虑到成本的因素想用其它方案替代。
但是我们团队的开发任务还是确定了下了：
5个月时间内开发出3款4轴搬运机器人，分别是10KG SCARA型，40KG PA型，120KG 平衡吊型。目前团队成员有11人。4人做机械设计，4人做控制算法，2人做控制电路板，1人做核心软件。
谢谢楼主这个非常好，支持一下哈哈哈啊哈哈
楼主有魄力，兄弟祝你成功！！
很好的，真是很好的，十分好
好东西，谢谢楼主，控制器在流水线上用得较多