枫叶正暖 发表于 2024-10-17 16:58:56

求大神解惑:关于四轴相机增稳云台的疑惑

最近在做一个相机四轴(XYZ旋转,Z轴升降)增稳云台的设备,设备是装在一个小型越野车上,要求越野车在路况不好的路面上行驶时(包括转弯时),相机拍摄画面保持稳定。 做之前了解和一些三轴手持云台的设计,特别研究了大疆的四轴如影云台,希望对我们自己设备的性能有所帮助。发现各种型号的云台都能满足画面稳定的需求(手持条件下,在车上没试过),同时发现这些设备的响应速度比较快,并且电机都不大,电机扭矩应该都比较小。 对于手持云台的增稳原理,网上已经有很多的解释了,个人还是有些疑惑。同事说在增稳过程中主要是靠惯性增稳(大大的?),不需要电机提供很大的扭矩,请问真的是这样吗? 对于我们自己的设备,和手持云台应该是有明显区别的,个人认为最大的区别在于:手持云台都是人手持使用的,人体本来就是一个很好的减震器,应该可以滤掉大部分振动对相机画面的影响,同时在使用过程中,人会尽量调整身体让相机画面保持稳定。我们的设备是直接安装在车体上的,地面传导到车体的振动绝大部分都会直接传递到我们的增稳设备上,导致画面抖动明显;同时由于地面凹凸不平,要保持相机画面尽量平稳,就要求各轴电机能快速补偿各轴上的旋转的Z轴上的位移。 主要疑问:1)对于我们的设备,画面稳定是否应该还是依靠负载本身的惯性来稳定?如果是靠惯性来增稳,是不是选择较小的电机就可以?2)如果不应该靠设备本身惯性增稳,那么就应该是靠电机旋转来主动增稳,各电机的旋转角度由IMU传感器测得的相机运动数据来确定,那么就要求电机具有足够的扭矩,这样理解是否正确? 本人负责设备本体设计,不负责电机控制,但是电机选型工作交给我来做,之前也没有做过类似的设备。可能以上表述有些地方不专业,请大家多包涵。

学者11 发表于 2024-10-17 17:37:39

我们的设备是直接安装在车体上的,地面传导到车体的振动绝大部分都会直接传递到我们的增稳设备上,导致画面抖动明显
这句话是表示你们安装了云台也很抖吗,还有你们的设备是包括云台,还是不包括云台,不包括云台直接安装到车体有抖动,还是包括云台,即使这样,安装到车体上也拉动。

君越168 发表于 2024-10-18 09:02:31

说白了,就是伺服电机运动PID控制,选个响应带宽高的电机,转动惯量合适的,抖动需要低频滤波处理。整个系统的稳定性依靠电机的控制程序,
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