枫叶正暖 发表于 2024-10-8 16:49:35

请教：惯量匹配问题

本帖最后由 枫叶正暖 于 2024-10-8 16:51 编辑

问题描述：选择无框力矩电机+编码器进行驱动，设备会频繁换向，由于不准备用减速机，导致惯量比很大，达到65了。如果采用皮带或者齿轮传动方
式，需要进行惯量匹配。

但是如果电机模组转子通过螺钉直接和负载连接，这种情况下还需要考虑惯量匹配的问题吗？

564156415gdr 发表于 2024-10-8 17:43:05

个人认为都需要考虑吧。

xia镇东 发表于 2024-10-8 18:06:04

是否要匹配惯量，这个跟你需要的响应速度快慢有关。负载惯量大，启动就慢，停下来也慢。看你的接受范围，太慢就会成为所谓的“不受控”。一般的惯量比控制在10左右

duduxiaozi32 发表于 2024-10-9 08:24:33

按我个人理解，无框力矩电机直连不用考虑惯量比问题，既然转子都是刚性连接在一起，那怎么算哪个是电机转子惯量，那个算负载惯量。且对于为何要考虑惯量比问题，有的文献提到，由于机械传动存在间隙，在换向及加减速时发生碰撞对系统产生冲击，合理的惯量比有助于系统稳定及电气控制。这都直连了，我个人觉得不用考虑惯量比

枫叶正暖 发表于 2024-10-9 08:29:23

564156415gdr 发表于 2024-10-8 17:43
个人认为都需要考虑吧。

在网上查阅了一些有关惯量匹配的资料，提到之所以伺服系统驱动时需要注意惯量匹配，是因为采用皮带，齿轮等传动方式时，传动过程中存在碰撞和刚度不足的问题，会导致负载运动相应速度滞后。如果我的负载和电机转子直接用螺钉连接，相当于两者是刚性连接，还是没搞清楚这种情况下是否还需要考虑惯量匹配的问题，或者说这种情况下惯量比是否可以适当增大一些。

枫叶正暖 发表于 2024-10-9 08:31:45

xia镇东 发表于 2024-10-8 18:06
是否要匹配惯量，这个跟你需要的响应速度快慢有关。负载惯量大，启动就慢，停下来也慢。看你的接受范围，太 ...

谢谢你的解答。计算发现电机扭矩是够的，但是惯量比还是偏大。

君越168 发表于 2024-10-9 10:43:40

给你一个参考安川的DD马达

jinshenxiaohuo 发表于 2024-10-9 11:26:00

考虑，亲身经历，不考虑的话匹配不起来，刹不住车

xia镇东 发表于 2024-10-9 11:32:31

枫叶正暖 发表于 2024-10-9 08:31
谢谢你的解答。计算发现电机扭矩是够的，但是惯量比还是偏大。

硬连接也是要考虑负载容不容易被电机驱动，就是启动以及刹车的问题，一般惯量比控制在10以内，也有宽松一点的控制在20以内。如果不加减速机可以考虑高惯量电机。实在不行还是要加上齿轮减速或上减速机

枫叶正暖 发表于 2024-10-9 11:51:51

xia镇东 发表于 2024-10-9 11:32
硬连接也是要考虑负载容不容易被电机驱动，就是启动以及刹车的问题，一般惯量比控制在10以内，也有宽松一 ...

谢谢解答，再结合7楼和8楼两位提供的资料和经验，即使是硬连接也是要考虑惯量匹配的问题，后续还是要好好计算一下。

DD马达的使用和我的这种无框力矩电机连接方式一样的，刚刚也找了一点有关DD马达的资料，对比于其他传动方式，硬连接的时候惯量比可以适当加大。
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