求助：胶囊小球检测设备的剔除部分，烦请各位大佬指点一二
如下图所示，是透明胶囊小球的检测设备，负压吸料，转到正下方的时候吹起+刮蹭下料；经过三个相机视觉识别后，剔除不良（圆度不够，胶囊内液体不足，双珠，尺寸不足等等）；目前的问题是，希望找到能在此基础上能精准剔除不良物体的方法，请各位大佬指点一二；
硬性需求：1、视觉相机360°识别
2、能达到每秒20颗珠子（左右）的检测和下料速度；
问题点：1、目前小球如果不加塑料管，在经过摄像机后的横向偏差很大（能达到30多mm，再往下走更大）
2、小球在拍摄的时候也有可能因为速度原因不在摄像机范围内
ps：已经观察过色选机的剔除方式，但是色选机的精度不是很高（小球到吹气嘴的速度不固定，延时吹气没法精准吹到每一个小球）；如果能解决小球到剔除点的速度能保持一致，也可以使用电磁阀+高压气嘴吹气的办法。
小球带有弹性，尺寸φ2-3.5之间，透明软管后面是真空发生器，主动吸取小球
高速阀+CCD可以实现，但需要较好的图形识别、处理软件，以及配套的高速电磁阀。阀门推荐美国MAC：
成本方面如果希望控制，建议参考SMD分光、编带一体机的检测结构。分度检测、剔料，吸气可以集中也可以单独控制，高速阀门吹气剔料：
ahway 发表于 2024-7-9 14:50
高速阀+CCD可以实现，但需要较好的图形识别、处理软件，以及配套的高速电磁阀。阀门推荐美国MAC：
那这个圆盘取料部分是怎么实现的呢，旋转应该是伺服电机，上下移动是气缸还是什么呢
ahway 发表于 2024-7-9 14:50
高速阀+CCD可以实现，但需要较好的图形识别、处理软件，以及配套的高速电磁阀。阀门推荐美国MAC：
还是说像按动笔那样的结构，可以上下
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