求助：机器人七轴问题
非标设计的机器人七轴，七轴静止时，机器人进行动作，伺服电机位置就会跑，机器人无法超过50%的倍率进行工作，伺服电机额定扭矩是23.99NM,减速机是12的减速比，七轴整个负载是3500kg。正常移动没有问题，就是在某一位置机器人动作会跑位置，哪位大神知道什么原因啊
贴图一下
一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随 第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的 惯量变了
pengzhiping 发表于 2024-3-22 10:22
贴图一下
一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随
同意来图说明
是不是到奇异点了 ghyug90 发表于 2024-3-22 10:49
第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的
是齿轮齿条有调整间隙的机构
changzheng 发表于 2024-3-22 11:30
惯量变了
那是扭矩不够了么
应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被带着动了，方法两种，
1、换成带刹车电机，防止机器人动作时反作用力带动第七轴电机
2、电机选型时不仅要考虑带动机器人扭力，还需要考虑机器人反作用力，一般功率都会更大，或者加大速比 受伤的仙人球 发表于 2024-3-22 14:35
应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被 ...
电机是带抱闸了 那我换一个大速比的减速机试试
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