旋转式取料机构
如图 一根轴转动 上面是料仓 下面是传送带原来的方案是右边的
轴旋转带动气缸和气缸上的固定的吸嘴一起旋转，转到料仓下面停止，然后气缸伸出 真空打开吸取物料，气缸缩回完成取料动作；
这套机构的缺点是电机是间歇运动的节拍，效率不高，现在要更改为左侧的方案
电机持续转带动凸轮 ，凸轮推杆上固定吸嘴，转到料仓下面推杆伸出取料,然后凸轮推杆缩回完成取料
表面上看这套凸轮推杆取料是不是更好，但实际上有很大问题 问题就出现在取料后推杆如何快速缩回
因为料仓的料肯定比左右挡边高一点，吸嘴没吸取物料的时候可以进到料仓正下方，但是吸取到物料以后，随着轴的旋转，吸嘴可以避开挡边，但物料避不开右挡边
归根结底是凸轮推杆缩回的时候太慢了 推杆没收回来之前 物料就会碰到料仓的挡边了
凸轮曲线显然不能做成尖的
怎么解决这个难题呢（挡边是用于支撑住物料的 拖托住物料 ，挡边肯定在物料的下面，所以物料被吸嘴吸取以后，没有来得及沿着推杆方向缩回就撞到挡边了） http://appi.cmiw.cn/upload/2021-11-26/20211126102733_818499384.jpghttp://appi.cmiw.cn/upload/2021-11-26/20211126102853_1938882157.jpghttp://appi.cmiw.cn/upload/2021-11-26/20211126110037_1135966419.jpg 1方案，吸嘴随着电机旋转，吸嘴转到正上方取料，吸嘴转到正下方放料 ；-C/T达不到；
2方案，电机带动凸轮，吸嘴只能上下运动，只能完成取料的动作，放料的动作怎么完成 呢？这个你还需要在考虑一下；
按照方案1的动作，比如初始位在取料位；
气缸上升（真空开）-吸料- 气缸下- 电机转180- 气缸下- 真空断-气缸上- 电机回转到初始位；
按照亚德客电磁阀最大限度（1秒5次）；
0.2秒（0.2s）- 0 -0.2s-电机按步进启停各0.1s匀速按0.5s- 0.2s- 0.2- 0.2- 0.7s
整个动作大概用时2.4s
按照这个时间来算，那时间是有点长；
如果空间足够，你参考一下包装盒那个连杆机构取料的，电机圆周运动，带动摆杆运动；
如果空间所限，那就只好把料仓放低一点，在出料口做个阻挡机构，按时或者桉数来放料；
用多连杆机构取料 多增加几个伺服电机，这样更合适！
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