六自由度机械臂载荷问题
六自由度机械臂载荷问题，在伸出最长时候应该承受载荷最小，不可能是个固定值，但是样本里只有最大载荷，和额定载荷。1.还有他的工作范围图，为什么不是对称的，转过去的不就是一样吗，底座能360度旋转。
2.Lxy与Lz是什么意思，见图。
3.给的工作范围图是侧视图，俯视图的工作范围呢？
俯视图 不就是侧视图最大半径画个圆 Lxy与Lz是末端负载质心坐标系相对于末端法兰工具坐标系的偏移距离；
Lxy：是x,y两个方向的合位移；
Lz：是z方向的位移； 学习了 关于机械臂的负载，本身也是一个相对的参考值，不要单纯看这个表来选型。这个图表只能表达的是一个质心分布的较为理想状态，但实际使用时，会根据你的负载夹具形状、尺寸有很大影响，实际上以我的经验，质心还不是最好的总结，更受“负载”转动惯量的影响，一般机械臂的技术参数也会附有4、5、6关节所能加载的惯性力矩，这个参数说的就是这个意思。另外，你所说的各轴伸直的情况，确实是负载能力最低的，一般情况下，不太会用到这种姿态，确实要用到这种姿态，还带了这个图表所述的最大负载，可能你需要手动降速，或者某些机械臂公司，会内置了一定的负载辨识与瞬态PID调节与动力学变速功能。所以最终的实际表现，应该是，你可以在这样的姿态下挂最大负载，也是100%的速度在跑，但实际的节拍会比你在其他姿态下挂小负载的时候慢了较多！
通常情况是伸出去越远，负载力会越小了！ 机器人的额定负载，就是在允许的任何工况下都能达到的负载。放心的用 没问题的。
即23456全部伸直的情况。
如果你的工作过程中，没有出现伸直的情况，建议仍然按额定负载选用。不要超过额定负载。超过额定负载，机器人的寿命会有降低的。
我说是经验你可能不信，碰到这种情况的多了，5年以后的机器人234轴通常故障较多，大部分这样的机器人，手爪都超重了。
负载有很多影响因素，机器人厂家也是经过试验跑合经过验证的。
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