展翅翱翔with 发表于 2021-6-24 23:23:45

问下机器人教材中的D-H法到底是用来干嘛的？

我看蔡自星 机器人学那本书里面的D-H法，貌似只是描述了机械臂的坐标变换，但我看对于设计并未啥有直接指导作用呀？
它到底是干嘛的？
能评估机械臂的设计方案与否吗？谢谢！

晓昀 发表于 2021-6-25 07:20:52

本帖最后由 晓昀 于 2021-6-25 07:23 编辑

D-H法是对机器人连杆进行坐标变化和运动分析，计算末端执行器的位姿。

展翅翱翔with 发表于 2021-6-25 09:13:26

晓昀 发表于 2021-6-25 07:20
D-H法是对机器人连杆进行坐标变化和运动分析，计算末端执行器的位姿。

运动学分析

jzran 发表于 2021-6-25 09:32:08

对设计还是有用的 见过有人设计的机械臂第四关节有偏置，在进行逆解过程中，计算量会增大很多。

远祥 发表于 2021-6-26 17:14:28

学习了，专业名词懂的不多
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