hgp6667 发表于 2020-9-21 22:35
不好意思，漏了加减速，加速时间是10s，加速度是0.838rad/s，减速也是一样的，还需要什么条件才能计算？
旋转部分的惯量，旋转质心偏置量，旋转速度、旋转加速度、旋转部分固定方式、拖车固定方式等等。
我不清楚你的方案时怎样，但我认为要评估你的问题，至少上面说的基础条件是要先确定下来的。
另外“侧滑”这个词含义很模糊，“侧”是相对哪个位置是侧，“滑”是什么东西滑？是旋转机构相对拖车的位置滑动，还是拖车相对地面滑动？出现问题的状况不描述清楚，别人不清楚你的问题，就没法给出你想要的建议。
你的问题描述中提到“滑”这个字，那么我的理解就是旋转机构旋转过程（包括加速过程）中，产生的离心力超过了设备中某个位置的摩擦力。从这个方向考虑。你可以先计算出设备旋转加速过程中的离心力，再计算产生相对滑动位置的静摩擦力、动摩擦力（因为你提到拖车，我默认你的机构是要移动的，具体用哪个数值要以你的实际情况为准），然后检核这两个力，务必保证摩擦力大于离心力。
以上是一种比较简略的校核方式，实际情况会更复杂，我 不了解情况，只能给出这个简单的建议了。
yien 发表于 2020-9-22 09:07
旋转部分的惯量，旋转质心偏置量，旋转速度、旋转加速度、旋转部分固定方式、拖车固定方式等等。
我不 ...
大侠，这是设备的情况，如果两侧对称，离心力对拖车底面的作用是不是0，这种设备运行，拖车底部会有侧移吗？
hgp6667 发表于 2020-9-22 09:53
大侠，这是设备的情况，如果两侧对称，离心力对拖车底面的作用是不是0，这种设备运行，拖车底部会有侧移 ...
理论上，只有第一旋转副旋转时，拖车不会移动。但是制造时不可能完全对称，重心也不可能跟旋转重心投影重合，肯定是有误差的，有误差就有偏心量，那就有离心力了。
你观察一下，第二旋转副不动，第一旋转副旋转，观察拖车滑动的时机跟方向。看是否符合这几点：
1、加速过程滑动快，匀速过程滑动慢。
2、旋转一圈，拖车来回移动一次。
如果是这样的话，那么就能肯定是第一旋转副的离心力导致拖车滑动了。解决办法：
1、轮子加刹车；
2、追加额外的支撑结构。
这两点都是增加拖车与地面的摩擦力。
另外，
第一旋转副固定，第二旋转副旋转，观察拖车情况。
第一、第二旋转副同时旋转，分为同向、异向四种情况，观察拖车情况。
这些步骤是依据变量分离原则，找出拖车滑动的真正原因，只有找到原因，才能真正解决问题。
yien 发表于 2020-9-22 10:09
理论上，只有第一旋转副旋转时，拖车不会移动。但是制造时不可能完全对称，重心也不可能跟旋转重心投影重 ...
所以从理论上分析，第二旋转副只要时对称的话，对与拖车滑移是不影响的吧
hgp6667 发表于 2020-9-22 10:30
所以从理论上分析，第二旋转副只要时对称的话，对与拖车滑移是不影响的吧
有影响的。第二旋转副旋转时，系统会产生内力，如果与摩擦力无法平衡，那整个系统处于不平衡状态，必然会发生滑动。
第一眼看起来还以为是挖掘机，可为什么有双臂？新式武器？:lol:lol
yien 发表于 2020-9-22 10:34
有影响的。第二旋转副旋转时，系统会产生内力，如果与摩擦力无法平衡，那整个系统处于不平衡状态，必然会 ...
第二个旋转副不是绕水平轴旋转吗，对称的话，旋转也有内力吗，要怎么计算这个内力？
hgp6667 发表于 2020-9-22 11:04
第二个旋转副不是绕水平轴旋转吗，对称的话，旋转也有内力吗，要怎么计算这个内力？
有的，有运动必然要有力的输出，那必然就会有反作用力，这个反作用力需要与摩擦力平衡，整个系统才不会滑动。
摩擦力如果不够，那肯定就会滑动了。
hgp6667 发表于 2020-9-22 07:35
怎么算，有没有实例可以讲一下，大侠
力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到几个外力？
晓昀 发表于 2020-9-22 12:25
力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到几个外力？
外力只有重力，还有旋转运动的离心力