机械篇丨聊聊三种实用机械机构
本帖最后由 每次一例 于 2020-2-25 20:47 编辑今天聊3种机械机构，个人觉得还是比较实用的，如果有已经全部都了解的同学，就当再复习一遍。之前没有看过的同学，就利用你的碎片化时间，稍微了解一下，万一以后能用到呢，对吧。
说是三种机构，其实最后一种算是一个简单的机械手设备，我这里也把它一起当机构说了。三种机构分别是：
剪式机构角度自动补偿机构
三轴简易机械手
接下来就依次开始说
一、剪式机构说剪式机构，大家可能一下反应不过来是什么，那如果说液压升降机，大家肯定就会有点印象了，就是这货：
https://pic2.zhimg.com/80/v2-014236e701a029dba2b5fac11f704ced_720w.jpg图片来源网络，侵删
之所以想到说这个机构，是因为前两天刚好用到它，驱动是气缸，原本导向是使用的直线轴承+导向轴，这种机构：https://pic2.zhimg.com/80/v2-062b4b63629fc2ab6232c16652de66b1_720w.jpg
这种机构的优点就是简单明了，但是缺点也是很致命的：首先，如果机构比较大的话，你要保证上下两个板的平行度，如果变形过大，后面在运行的时候会有卡顿现象；
还有就是导向轴和直线轴承之间有间隙，有时会导致侧倾现象（这个在实际运用中还是经常会出现的）。考虑到以上因素，后面还是换成了今天的主角--剪式机构：
驱动方式为气缸直接连接顶板，这里是和液压升降机不同的一点，如下图：https://pic4.zhimg.com/80/v2-728d54b5e7ebbf0e6c3b8b2534b616f3_720w.jpg
下面再来看详细结构：1、气缸直连顶板这个机构没什么好聊的，就是稍微说一下用到的一个浮动结构：
https://pic2.zhimg.com/80/v2-45f7bb184b02dbf20b64e0e9443c3ce9_720w.jpg
备注：因为留有间隙的原因，如果对顶升高度精度要求比较高的话，就不太行了。
2、剪式机构：https://pic1.zhimg.com/80/v2-9920b90f47676cd220d41a48ca7cbef0_720w.jpg
上图，就是一个简单的剪式机构具体构造了，当然关于驱动方式，大家可以选择我这种，也可以选择像上面液压升降机那种。
二、角度自动补偿机构你在设计的时候，有没有遇到过这种情况：一个机构想旋转，但是又想在旋转过程中，让这个机构保持水平。这个时候，就可以用到角度自动补偿机构，先来看看机构图片：
https://pic4.zhimg.com/80/v2-0904d549650a7ca39a52f0cb129a418f_720w.jpg
接下来再看看它的具体工作原理：1、电机驱动整个机构旋转，这个没什么可说的；2、再说说，末端机构保持水平的原理：
https://pic4.zhimg.com/80/v2-68d3ffd29cd15e9155bfec58bf6144c7_720w.jpg
整体机构旋转时，为了保持末端机构的水平状态：
1）首先，将同步轮-1固定在底座机架上，然后同步轮-2和末端机构固定在一起；2）通过同步带将两个同步轮连接。
通过以上方法，末端机构在旋转时，就是保持水平状态了。当然，这只是一个简单的应用，大家可以用这个原理继续开发出更深层的使用方法。
三、三轴简易机械手
这款三轴机械手结构很紧凑，集成了直线机构和旋转机构，下面就来看看具体结构吧：
https://pic1.zhimg.com/80/v2-3090661f7c2958375cd72a717324f08c_720w.jpg
首先，上下轴的传动方式：导向为直线轴承+光杆；驱动为同步带轮机构，通过将滑动部分固定在同步带上，实现直线运动，具体机构看下图：
https://pic1.zhimg.com/80/v2-220394a4bc56ccce151e92f3b1a39bc8_720w.jpg
然后是旋转轴1和旋转轴2部分，这两个旋转轴机构原理是相同的，都是通过同步带轮机构，连接旋转部分和驱动电机，实现旋转动作。
OK了，以上就是三种简单的机械机构，我把这三种机构的三维模型打包好了，为了方便大家下载，在公号回复：三种机构，就可以拿到下载链接了。
有说的不对的地方，欢迎大家指正。
学习了，谢谢楼主。写得很详细:handshake 它虫 发表于 2020-2-25 21:00
学习了，谢谢楼主。写得很详细
谢谢支持
剪式结构中的轴貌似承受了货物的大部分重量，易损件，不能承受太大的力，个人理解哈 感谢楼主分享 韩寒11 发表于 2020-2-25 21:09
剪式结构中的轴貌似承受了货物的大部分重量，易损件，不能承受太大的力，个人理解哈
这个还需要根据实际工况计算，不过液压升降机一般负载也不小
不错的讲解，感谢分享 感谢分享。 第一个结构没有液压平稳，两个气缸驱动要高速下要考虑同步吧。 感谢分享！写的很详细