icefire999 发表于 2020-1-8 14:23
我的表述可能不太清楚，A工位的输送是有两个方向的，一个是从输送带接料与输送带速度匹配，一个是传输一 ...
首先谢谢你的仔细解答，鞠躬！输送带的速度方向和接料的横向输送带速度方向是呈90°的，所以若是这样的接料，必然会出现PCB板子被拉歪，甚至压板叠料的情况，这样就导致了横向输送带上的料的位置是千奇百怪的，所以若想抓取，就必须对它们进行定位，然后才能抓取，而且也只能在末端定位1位，至于2位，如何定位？所以会导致节拍不够，5个还没抓完（或者用推送模组推完）后面的5个又来了。我们最初的方案就是和你考虑的差不多，大同小异，但是失败了。其实很好理解，不管我们中间如何缓冲，道理很简单，就好比高速一样的收费站一样，一次来5辆车，但只有一个收费站通行，缓冲的地方再大，长久下来，还是要堵车。
天下孤云 发表于 2020-1-9 16:16
首先谢谢你的仔细解答，鞠躬！输送带的速度方向和接料的横向输送带速度方向是呈90°的，所以若是这样的接 ...
兄弟，这个说再多不如看到实际现场的，一看就恍然大悟啦！我们之前做的和你这个非常像，传输速度大约50米/分，来料最快节拍在3.5S，一个机械手下料的节拍在18S，我们一共用了5台机械手，五个定位下料工位。虽然已经不在单位上班，但是职业道德还是有的，不然我就把视频发出来给你看看。可以在网上搜一搜玻璃机械设备或者玻璃生产下料打包之类的视频看看是否能够受到启发
icefire999 发表于 2020-1-9 16:33
兄弟，这个说再多不如看到实际现场的，一看就恍然大悟啦！我们之前做的和你这个非常像，传输速度大约50米 ...
动用5台机械手解决节拍问题，我能理解。但是输送带和横向输送带导致物料的倾斜，又是如何定位？而且还是五个位置都定位！我想象不出来啊！！:'(