钢管与法兰焊接垂直度的保证方法
现在需要将不同形状的管路的两端焊接法兰，要保证钢管与法兰焊接后垂直，垂直度越小越好（目前还没有确定垂直度允许值），由于管路的形状多种多样，目前考虑用机械手的方式，具体描述如下：人工焊接管路到法兰上，需要机械手自动定位另一端的空间位置。流程如下：每个管路的形状和尺寸都不一样，一端法兰固定在固定位置的工装A上，此步是人工操作，工装A与法兰有定位销；另一端法兰固定在已经安装在1#机械手上的工装B上；机械手按照系统给定的3D图纸，运动至相应需要的位置；人工将管路点焊到两端法兰；另一台2#机械手按照管路的3D图形带着管箍（管箍比管的外径大出大约2mm）从管路的始端运动至管路的终端，目的是检查该管路的空间位置是否符合3D设计的位置尺寸，如果超出则报警；如果合格，人工将管路两端满焊到法兰上；满焊完毕后，人工拆卸工装与法兰的连接，机械手回原位，等待下一工件加工。检测的方法如果用管箍，得考虑检测完毕后，如何离开工件。
现场参数：
1. 管路直径DN25—DN125不等
2. 每条管路的外形都不一样
3. 管路的重量大约为5KG—50KG
4. 现场机械手的回转半径要求在3.5米以内
目前考虑到用机械手，各位老师有没有这方面的资源或是有好的方案（位置的确定及检测或是一整套好的方案），可以与我联系，非常感谢！
我们车间都是通过V型槽人工调整好，先一周圈把法兰点焊上，然后再正式焊。 先点焊 校正拼装达到要求 再满焊 人工焊接，那机械手有什么作用？ gaokua 发表于 2019-11-9 16:38
人工焊接，那机械手有什么作用？
机械手那玩意儿不懂啥叫材料受热冷却变形，因为它是没脑子的。
想玩儿好机械手焊接，人得先弄明白焊接工艺和要领，并输入符合要求的程序命令。
操作的人不懂焊接工艺，那机械手，就是白痴。
别以为给机械手外挂一个焊枪，那玩意儿就自己能看懂是什么材料，什么形状，什么焊接工艺，什么什么什么什么。。。
机械手啥都不懂，他只会很机械地动作。
不然，干嘛叫机械手？
Cavalier_Ricky 发表于 2019-11-9 22:51
机械手那玩意儿不懂啥叫材料受热冷却变形，因为它是没脑子的。
想玩儿好机械手焊接，人得先弄明白焊接 ...
精辟之解，调正点焊确认无误后焊接，还有的法兰三点锁紧后调整管路平行后焊接；
Cavalier_Ricky 发表于 2019-11-9 22:51
机械手那玩意儿不懂啥叫材料受热冷却变形，因为它是没脑子的。
想玩儿好机械手焊接，人得先弄明白焊接 ...
说的没毛病机械手就是没有脑子 没有智商
Cavalier_Ricky 发表于 2019-11-9 22:51
机械手那玩意儿不懂啥叫材料受热冷却变形，因为它是没脑子的。
想玩儿好机械手焊接，人得先弄明白焊接 ...
哦，那机器人编程的时候有那些原则来减少焊接变形呢？另外他这工装没有任何夹紧装置，焊接时变形怎么保证垂直度呢？ gaokua 发表于 2019-11-11 09:16
哦，那机器人编程的时候有那些原则来减少焊接变形呢？另外他这工装没有任何夹紧装置，焊接时变形怎么保证 ...
变形靠前道工序以及合理的工艺参数控制。假如坡口间隙半边大小，即使人工在工作上点好，机械手焊完，变形会比坡口间隙均匀的小很多。。焊接的时候一定是要有夹具的，焊接过程中随着工件的变形，焊道会偏离机械手编程的轨迹的。 受教了
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