抓取机器人自动化机构分析
本帖最后由 远祥 于 2019-10-27 20:01 编辑上周外包了一台门框B柱冲压自动化抓取机器人，供应商提供了设计方案，特此拿出来评审一番；
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真空吸盘与金具固定座，采用小型电缸配线性滑轨，实现柔性功能，可适用于不同规格的钣金件；
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这是一款旋转型坦克链，具说旋转角度特别大，当机器人旋转时，尾部的线缆可整齐的固定在线槽里，避免因反复回转时电缆线被扯断的情况。
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这种坦克链在展会上看到过，螺旋旋转运动，可适合高速旋转，最快能大1米/秒，这次特地让供应商选用的；
一般机器人裸机的线缆会整齐固定在机器人手臂上，但增加了真空气路管线，或是MIG焊焊机线缆等，生产过程中极易在此位置出现线缆拉扯的现象。
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最关键的一点，滑台的传动方式，供应商设计方式为销齿传动：
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这种机构真心没用过，没搞懂供应商为啥用这种机构；我们之前做滑台都是齿传动的；
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但我找到相关资料，解释说明销齿传动只用在传递动作，对传递精度没有上面要求的齿轮传动上；向上图这重载滑台，负载3吨，平移运动4米，重复定位精度能够做到三十丝；我严重怀疑销齿传动的精度，打算让供应商把方案改掉。。。
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这套移动机构，齿厚度40mm，3M齿；5.5KW伺服电机；设备用了一年也没出啥问题；
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大家用过销齿传动吗？有成功案例的设备请来讨论一下。。。
这个平移工作台，一般精度要求多大可以满足焊接位置的准确性？ 个人认为螺旋坦克链没有必要。机器人可以配管线包，选用柔性线缆不然三天二天断线断电缆 学习学习!
销齿传动，有何优缺点呢 一般用齿轮齿条传动吧 销齿传动据说是无背隙，寿命长？反正我只见过，没用过。 |外圆车刀发表于 10-28 12:21这个平移工作台，一般精度要求多大可以满足焊接位置的准确性？下午查了技术协议，重复定位精度安川能保证±0.2mm。 |charlie909发表于 10-28 12:44个人认为螺旋坦克链没有必要。机器人可以配管线包，选用柔性线缆不然三天二天断线断电缆哦哦，你说的也有道理，但如果是弧焊机器人呢？配的焊机电缆线等，很容易被扯断，我们现场都没办法，老是说设计的问题。。。 |Alex19880319发表于 10-28 14:46学习学习!<br>
客气客气～